Kinematyka i dynamika automatycznego pociągu logistycznego
[ 1 ] Instytut Technologii Mechanicznej, Wydział Inżynierii Mechanicznej, Politechnika Poznańska | [ P ] employee
[ 1 ] Instytut Technologii Mechanicznej, Wydział Inżynierii Mechanicznej, Politechnika Poznańska | [ P ] employee
[ 1 ] Instytut Technologii Mechanicznej, Wydział Inżynierii Mechanicznej, Politechnika Poznańska | [ P ] employee
EN Kinematics and Dynamics of an Automated Logistic Train
polish
- pociąg logistyczny
- wieloczłonowy pojazd przegubowy
- kinematyka
- dynamika
- układ sterowania
- tugger train
- tractor–trailer system
- articulated vehicle
- vehicle dynamics
- vehicle control
PL Rozprawa dotyczy modelowania kinematycznego i dynamicznego automatycznego pociągu logistycznego, stanowiącego wieloczłonowy pojazd przegubowy z ciągnikiem i n przyczepami. Opracowano model kinematyczny, model dynamiczny z więzami nieholonomicznymi, model dynamiczny uwzględniający poślizg poprzeczny oraz rozszerzony model dynamiczny obejmujący poślizg wzdłużny, poprzeczny i opory toczenia. We wszystkich modelach rozważono dwa warianty układów skrętnych holownika oraz dwa warianty przyczep: z układem stałego dyszla i podwójnego Ackermanna. Dla pierwszych trzech modeli opracowano algorytm śledzenia trajektorii oparty na regulatorze PID oraz przeprowadzono badania symulacyjne różnych konfiguracji układów skrętnych. Ponadto zaprojektowano neuroewolucyjny algorytm sterowania, w którym wagi sieci neuronowych optymalizowano algorytmami ewolucyjnymi, zapewniając bezkolizyjny przejazd pojazdu przez zamknięty korytarz transportowy. Walidację modeli przeprowadzono eksperymentalnie na pełnowymiarowym pociągu logistycznym.
EN The dissertation concerns the kinematic and dynamic modeling of an automated logistic train, which is a multi-body articulated vehicle consisting of a tractor and n trailers. A kinematic model, a dynamic model with nonholonomic constraints, a dynamic model including lateral slip, and an extended dynamic model including longitudinal and lateral slip and rolling resistance were developed. All models considered two steering configurations of the tractor and two configurations of the trailers: with a fixed drawbar and a double Ackermann system. For the first three models, a trajectory tracking algorithm based on a PID controller was developed, and simulation studies were carried out for various steering configurations. In addition, a neuroevolutionary control algorithm was designed, in which neural network weights were optimized using evolutionary algorithms to ensure collision-free motion of the vehicle in a closed transport corridor. The models were validated experimentally on a full-scale logistic train.
217
mechanical engineering
no permission to download file
archive
Mirosław Pajor
Szczecin, Polska
17.09.2025
polish
no permission to download file
archive
Andrzej Urbaś
Bielsko-Biała, Polska
25.08.2025
polish
no permission to download file
archive
Dariusz Więckowski
Warszawa, Polska
17.07.2025
polish
no permission to download file
archive
dissertation before defense
Poznań, Polska
21.11.2025