Analiza przydatności metod RGB-D SLAM do samolokalizacji robotów mobilnych
[ 1 ] Instytut Automatyki i Inżynierii Informatycznej, Wydział Elektryczny, Politechnika Poznańska | [ D ] doktorant | [ P ] pracownik
EN On the use of RGB-D SLAM for mobile robots localization
2016
artykuł naukowy
polski
PL Niniejsza praca stanowi próbę odpowiedzi na pytanie, jak różne podejścia do zagadnienia przetwarzania danych RGB-D w systemie SLAM wpływają na jakość estymowanej trajektorii ruchu sensora umieszczonego na robocie mobilnym. Na podstawie wyników badań eksperymentalnych wyciągnięto wnioski co do odporności poszczególnych rozwiązań stosowanych w systemach SLAM na problemy charakterystyczne dla różnych klas robotów oraz typów środowiska.
EN This paper evaluates six different RGB-D localization systems systems in the context of the application on mobile robots. Four systems under investigation represent state of the art approaches to SLAM, and they are compared to our new approach, called PUT SLAM and a baseline visual odometry system. We identify problems related to the specific data gathered in-motion by mobile robots, and demonstrate robustness and accuracy of our new approach. The SLAM systems are evaluated applying the well-established methodologies, and using data sets which are made public to ensure that our results are verifiable.
387 - 396