The Problem of the Modeling Uncertainties in the Paradigm of the Active Disturbance Rejection Control
[ 1 ] Instytut Automatyki i Robotyki, Wydział Automatyki, Robotyki i Elektrotechniki, Politechnika Poznańska | [ P ] employee
[ 1 ] Instytut Automatyki i Robotyki, Wydział Automatyki, Robotyki i Elektrotechniki, Politechnika Poznańska | [ P ] employee
PL Problem niepewności modelowania w paradygmacie sterowania z aktywną kompensacją zaburzeń
english
- system stability
- ADRC control
- adaptive control
- robust control
- stabilność układów
- sterowanie ADRC
- sterowanie adaptacyjne
- sterowanie odporne
EN In the following dissertation, the results on the problem of modeling uncertainties in the system control within the Active Disturbance Rejection Control (ADRC) paradigm are presented. Specifically, the model of the dynamics subject to the uncertainty of both input gain and assumed drift term is considered and the performance of the discussed control scheme is analyzed through the Lyapunov approach. To extend the insights into the problem of ADRC performance in the presence of modeling uncertainties, a series of specific scenarios is also discussed, covering a wider range of control tasks. As the possible methods of increasing the robustness of the considered control schemes to the presence of modeling uncertainties the recently proposed algorithms based on ADRC approach and incorporating the adaptive terms employing the gradient adaptation law to online identify the model of the plant and fine tune the controller to best fit the dynamics of the real object are also presented.
PL W niniejszej rozprawie przedstawiono wyniki badań nad problemem niepewności modelowania w systemach sterowania opartych o paradygmat Aktywnej Kompensacji Zaburzeń (ang. Active Disturbance Rejection Control, ADRC). W szczególności, rozważono układy dynamiczne z niepewnością w torze wejścia oraz dryfu i, wykorzystując podejście Lyapunova, zbadano właściwości układów sterowania opartych o metodę Aktywnej Kompensacji Zaburzeń. By poszerzyć zakres uzyskanych wyników przedstawiono i zbadano także zestaw wybranych problemów z zakresu sterowania, nie objętych przez wcześniejszą analizę. Jako potencjalną metodę zwiększenia skuteczności rozważanej metody w obliczu niepewności modelowania, przedstawiono także niedawno zaproponowane techniki oparte o ADRC i wzbogacone o adaptacyjne składniki wykorzystujące gradientowe prawa adaptacji w celu identyfikacji modelu zaburzenia w czasie rzeczywistym i dopasowania struktury sterownika do rzeczywistej dynamiki obiektu.
260
automation, electronics, electrical engineering and space technology
DrOIN 2325
public
Ignacy Dulęba
Wrocław, Polska
27.08.2023
polish
public
Paweł Dworak
Szczecin, Polska
19.09.2023
polish
public
Zhiqiang Gao
Cleveland, United States
09.08.2023
english
public
dissertation
Poznań, Poland
07.12.2023
Rada Dyscypliny Automatyka, Elektronika, Elektrotechnika i Technologie Kosmiczne Politechniki Poznańskiej
doktor nauk inżynieryjno-technicznych w dyscyplinie: automatyka, elektronika, elektrotechnika i technologie kosmiczne