Automation of the multi-sensor system calibration for mobile robotic applications
PL Automatyzacja procesu kalibracji systemu wielosensorycznego dla aplikacji robotyki mobilnej
english
- automatic calibration
- SLAM
- LiDAR
- mobile mapping
- kalibracja automatyczna
- SLAM
- LiDAR
- mobilne mapowanie
EN This dissertation addresses problems encountered in development of new robotic mapping systems. In the research concluded in this work the author focuses on methods of automation calibration for various robotic mapping systems. What is essential in building optimization problems are the chosen domain of the sensors, methods of calibration, field of view, and their overlap. That was shown in work both from a theoretical point of view and practical applications. First, existing knowledge regarding SLAM, on-manifold optimization was reviewed. Second, the methodology for automated calibration was presented. Finally, multiple systems were presented with a detailed description of the method used and their results. Shown approaches and methods are valuable tools in many fields such as mobile mapping system design, robotic system design, or autonomous driving perception.
PL Rozprawa dotyczy problemów napotykanych podczas opracowywania nowych robotycznych systemów mapowania. W badaniach autor skupił się na metodach zautomatyzowania kalibracji różnych robotycznych systemów mapowania. Wybrana technologia czujników, sposób kalibracji, kształt pola widzenia i ich wzajemne relacje geometryczne są aspektami, które są kluczowe w budowaniu problemów optymalizacyjnych. W pracy zostało to pokazane zarówno z teoretycznego punktu widzenia, jak i zastosowań praktycznych. Przeanalizowano istniejącą wiedzę na temat projektowania SLAM, optymalizacji z wykorzystaniem algebry Liego. Po czym sformułowano metodykę dotyczącą automatycznej kalibracji. Następnie przedstawiono kilka systemów ze szczegółowym opisem zastosowanych metod i analizą wyników. Przedstawione podejścia i metodyka są cennymi narzędziami w wielu dziedzinach, takich jak projektowanie systemów mapowania mobilnego, projektowanie systemów robotycznych czy rozwój technologii pojazdów autonomicznych.
162
engineering and technical sciences
automation, electronics and electrical engineering
DrOIN 2223
public
Bartosz Mitka
Kraków, Polska
08.06.2022
polish
public
Paweł Piątek
Kraków, Polska
05.07.2022
polish
public
Piotr Szynkarczyk
Warszawa, Polska
07.07.2022
polish
public
dissertation
Poznań, Polska
08.11.2022
Rada Dyscypliny Automatyka, Elektronika, Elektrotechnika i Technologie Kosmiczne Politechniki Poznańskiej
doktor nauk inżynieryjno-technicznych w dyscyplinie: automatyka, elektronika, elektrotechnika i technologie kosmiczne