Processing may take a few seconds...

Dissertation

Title

Automation of the multi-sensor system calibration for mobile robotic applications

Authors

Promoter

Reviewers

Title variant

PL Automatyzacja procesu kalibracji systemu wielosensorycznego dla aplikacji robotyki mobilnej

Language

english

Keywords
EN
  • automatic calibration
  • SLAM
  • LiDAR
  • mobile mapping
PL
  • kalibracja automatyczna
  • SLAM
  • LiDAR
  • mobilne mapowanie
Abstract

EN This dissertation addresses problems encountered in development of new robotic mapping systems. In the research concluded in this work the author focuses on methods of automation calibration for various robotic mapping systems. What is essential in building optimization problems are the chosen domain of the sensors, methods of calibration, field of view, and their overlap. That was shown in work both from a theoretical point of view and practical applications. First, existing knowledge regarding SLAM, on-manifold optimization was reviewed. Second, the methodology for automated calibration was presented. Finally, multiple systems were presented with a detailed description of the method used and their results. Shown approaches and methods are valuable tools in many fields such as mobile mapping system design, robotic system design, or autonomous driving perception.

PL Rozprawa dotyczy problemów napotykanych podczas opracowywania nowych robotycznych systemów mapowania. W badaniach autor skupił się na metodach zautomatyzowania kalibracji różnych robotycznych systemów mapowania. Wybrana technologia czujników, sposób kalibracji, kształt pola widzenia i ich wzajemne relacje geometryczne są aspektami, które są kluczowe w budowaniu problemów optymalizacyjnych. W pracy zostało to pokazane zarówno z teoretycznego punktu widzenia, jak i zastosowań praktycznych. Przeanalizowano istniejącą wiedzę na temat projektowania SLAM, optymalizacji z wykorzystaniem algebry Liego. Po czym sformułowano metodykę dotyczącą automatycznej kalibracji. Następnie przedstawiono kilka systemów ze szczegółowym opisem zastosowanych metod i analizą wyników. Przedstawione podejścia i metodyka są cennymi narzędziami w wielu dziedzinach, takich jak projektowanie systemów mapowania mobilnego, projektowanie systemów robotycznych czy rozwój technologii pojazdów autonomicznych.

Number of pages

162

OECD domain

engineering and technical sciences

Scientific discipline (Law 2.0)

automation, electronics and electrical engineering

Full text of dissertation

Download file

Access level to full text

public

First review

Bartosz Mitka

Place

Kraków, Polska

Date

08.06.2022

Language

polish

Review text

Download file

Access level to review text

public

Second review

Paweł Piątek

Place

Kraków, Polska

Date

05.07.2022

Language

polish

Review text

Download file

Access level to review text

public

Third review

Piotr Szynkarczyk

Place

Warszawa, Polska

Date

07.07.2022

Language

polish

Review text

Download file

Access level to review text

public

Dissertation status

dissertation before defense

Place of defense

Poznań, Polska

Date of defense

08.11.2022

This website uses cookies to remember the authenticated session of the user. For more information, read about Cookies and Privacy Policy.