Processing may take a few seconds...

Dissertation

Title

Wyznaczanie pozycji obiektów w otoczeniu robota przemysłowego na podstawie zdjęć i chmur punktów

Authors

[ 1 ] Instytut Technologii Mechanicznej, Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania, Politechnika Poznańska | [ P ] employee

Promoter

[ 1 ] Instytut Technologii Mechanicznej, Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania, Politechnika Poznańska | [ P ] employee

Reviewers

Title variant

EN Pose Estimation of Objects in the Surroundings of Industrial Robots Based on Images and Point Clouds

Language

polish

Keywords
PL
  • robotyka
  • wizja maszynowa
  • uczenie maszynowe
EN
  • robotics
  • machine vision
  • machine learning
Abstract

PL Niniejsza rozprawa opisuje połączenie pomiędzy dwoma dziedzinami, analizą danych przestrzennych i robotyką przemysłową. Głównym tematem prac jest lokalizacja obiektów w trójwymiarowych reprezentacjach otoczenia robotów przemysłowych. Opracowane rozwiązania są testowane z punktu widzenia możliwości ich zastosowania w zadaniach chwytania obiektów z nieuporządkowanych stosów, wykonywania operacji technologicznych przy zmiennym położeniu obiektów oraz montażu zrobotyzowanego. Wkład naukowy polega na: 1) opracowaniu własnego zrobotyzowanego skanera laserowego, 2) wypracowaniu skutecznej sekwencji algorytmów analizy chmur punktów, 3) opracowaniu uczących się metod lokalizacji obiektów w chmurach punktów. Przedstawiono również techniki integracji wypracowanych algorytmów ze zrobotyzowanym stanowiskiem przemysłowym oraz podano dostosowane procedury kalibracji. Praca jest krokiem w kierunku autonomicznych sterowników robotów przemysłowych będących w stanie dostosowywać akcje do zastanego stanu otoczenia.

EN This dissertation describes the connection between two fields, spatial data analysis and industrial robotics. The main subject of works is the pose estimation of objects in the three-dimensional representations of the surroundings of industrial robots. The developed solutions are tested in terms of feasibility of grasping objects from unordered stacks, performing technological operations at variable location of objects and robotic assembly. The scientific contribution consists in: 1) developing new robotic laser scanner setup, 2) the effective sequence of point cloud analysis algorithms, 3) the machine learning method for locating objects in point clouds. Techniques of integrating the developed algorithms with the industrial robot and appropriate calibration procedures are also presented. The study is a step towards autonomous controllers of industrial robots that are able to adapt actions to the variable environment.

Number of pages

120

OECD domain

mechanical engineering

KBN discipline

construction and operation of machinery

Signature of printed version

DrOIN 2053

On-line catalog

to2020500434

Full text of dissertation

Download file

Access level to full text

public

First review

Czesław Łukianowicz

Place

Koszalin, Polska

Date

11.12.2019

Language

polish

Review text

Download file

Access level to review text

public

Second review

Mirosław Pajor

Place

Szczecin, Polska

Date

08.01.2020

Language

polish

Review text

Download file

Access level to review text

public

Dissertation status

dissertation

Place of defense

Poznań, Polska

Date of defense

10.02.2020

Unit granting title

Rada Dyscypliny Inżynieria Mechaniczna Politechniki Poznańskiej

Obtained title

doktor nauk inżynieryjno-technicznych w dyscyplinie: inżynieria mechaniczna

This website uses cookies to remember the authenticated session of the user. For more information, read about Cookies and Privacy Policy.