Sterowanie ślizgowe zapewniające zbieżność uchybu w skończonym czasie dla napędu bezpośredniego
[ 1 ] Instytut Automatyki i Inżynierii Informatycznej, Wydział Elektryczny, Politechnika Poznańska | [ P ] employee
EN Terminal sliding mode control of direct drive
2016
scientific article
polish
- terminalne sterowanie ślizgowe
- napęd bezpośredni
- chattering
- serwonapęd
- terminal SMC
- direct drive
- chattering
- servo drive
PL W pracy przedstawiono aplikację sterowania ślizgowego o skończonym czasie trwania, nazywanego terminalnym sterowaniem ślizgowym, do napędu bezpośredniego. Zaproponowano modyfikacje prawa sterowania, umożliwiające zastosowanie terminalnego ruchu ślizgowego także w przypadku obiektów z opóźnieniem w torze sterowania. Rozważania teoretyczne zostały zweryfikowane w trakcie badań symulacyjnych z wykorzystaniem dokładnego modelu napędu bezpośredniego o złożonej strukturze mechaniczne.
EN The paper presents a terminal sliding mode control application for direct drive. A modified terminal sliding control law is proposed for a system with delays and unmodeled dynamics. Theoretical considerations were verified during simulation tests using an accurate direct drive model with a complex mechanical structure.
124 - 129
CC BY-NC-ND (attribution - noncommercial - no derivatives)
czasopismo hybrydowe
final published version
public
14