Estymacja zmiennych stanu i parametrów układu dwumasowego przy pomocy rozmytych filtrów Kalmana
[ 1 ] Instytut Automatyki i Inżynierii Informatycznej, Wydział Elektryczny, Politechnika Poznańska | [ P ] pracownik
EN Estimation of state variables and parameters of the two-mass system using fuzzy Kalman filters
polski
- Estymacja
- filtr Kalmana
- systemy rozmyte
- układ dwumasowy
- sterowanie adaptacyjne
- Estimation
- Kalman filter
- fuzzy systems
- two-mass system
- adaptive control
PL Tematyka rozprawy doktorskiej związana jest z estymacją zmiennych stanu i parametrów niestacjonarnego układu dwumasowego za pomocą następujących filtrów Kalmana: rozmytego rozszerzonego filtru Kalmana i rozmytego bezśladowego filtru Kalmana. W rozpatrywanym układzie uwzględniono występujące nieliniowości w postaci tarcia występującego zarówno po stronie silnika napędowego, jak i napędzanej maszyny roboczej. Rozważane algorytmy estymacji zastosowano w wybranej strukturze sterowania adaptacyjnego elektrycznego układu napędowego z połączeniem sprężystym. W pracy omówiono problem estymacji wybranych wielkości w obecności zmiennego w czasie parametru obiektu za pomocą filtrów Kalmana. Na wstępie uzasadniono podjęcie tematu. Następnie przedstawiono modele matematyczne obiektu badań. Zaprezentowano przegląd podstawowych struktur regulacji układu dwumasowego oraz przeanalizowano ich właściwości. Opisano zagadnienia odtwarzania rozważanych wielkości przy wykorzystaniu metod algorytmicznych i bazujących na sztucznej inteligencji. Rozważania teoretyczne i przedstawione wyniki badań symulacyjnych zweryfikowano w testach eksperymentalnych.
EN The subject of the PhD thesis is estimation of the state variables and parameters of the non-stationary two-mass system using a fuzzy extended Kalman filter and fuzzy unscented Kalman filter. The friction nonlinearities occurring both on the motor side and the driven machine are taken into account in the considered system. The estimation algorithms have been applied in a selected adaptive control structure of the electric drive systems with an elastic joint. In the PhD thesis an estimation problem of selected variables in the presence of a changeable parameter of the plant using Kalman filters is discussed at the beginning. Firstly the subject of the dissertation is specified. Next mathematical models of the research object are presented. A review of control structures for the two-mass system and their properties is presented later. Issues related to estimation of the states and parameters of the two-mass system with the help of algebraic and artificial intelligence technique are discussed. The theoretical considerations are verified by simulation and experimental tests.
281
elektrotechnika, elektronika, inżynieria informatyczna
automatyka i robotyka
DrOIN 1873
publiczny
Lech M. Grzesiak
Warszawa, Polska
12.09.2017
polski
publiczny
Roman Muszyński
Poznań, Polska
31.07.2017
polski
publiczny
rozprawa doktorska
Poznań, Polska
07.11.2017
Rada Wydziału Elektrycznego Politechniki Poznańskiej
doktor nauk technicznych w dyscyplinie: automatyka i robotyka, w specjalności: automatyka układów elektromechanicznych