Przetwarzanie może potrwać kilka sekund...

Rozprawa doktorska

Tytuł

Estymacja zmiennych stanu i parametrów układu dwumasowego przy pomocy rozmytych filtrów Kalmana

Autorzy

Promotor

Promotor pomocniczy

[ 1 ] Instytut Automatyki i Inżynierii Informatycznej, Wydział Elektryczny, Politechnika Poznańska | [ P ] pracownik

Recenzenci

Wariant tytułu

EN Estimation of state variables and parameters of the two-mass system using fuzzy Kalman filters

Język

polski

Słowa kluczowe
PL
  • Estymacja
  • filtr Kalmana
  • systemy rozmyte
  • układ dwumasowy
  • sterowanie adaptacyjne
EN
  • Estimation
  • Kalman filter
  • fuzzy systems
  • two-mass system
  • adaptive control
Streszczenie

PL Tematyka rozprawy doktorskiej związana jest z estymacją zmiennych stanu i parametrów niestacjonarnego układu dwumasowego za pomocą następujących filtrów Kalmana: rozmytego rozszerzonego filtru Kalmana i rozmytego bezśladowego filtru Kalmana. W rozpatrywanym układzie uwzględniono występujące nieliniowości w postaci tarcia występującego zarówno po stronie silnika napędowego, jak i napędzanej maszyny roboczej. Rozważane algorytmy estymacji zastosowano w wybranej strukturze sterowania adaptacyjnego elektrycznego układu napędowego z połączeniem sprężystym. W pracy omówiono problem estymacji wybranych wielkości w obecności zmiennego w czasie parametru obiektu za pomocą filtrów Kalmana. Na wstępie uzasadniono podjęcie tematu. Następnie przedstawiono modele matematyczne obiektu badań. Zaprezentowano przegląd podstawowych struktur regulacji układu dwumasowego oraz przeanalizowano ich właściwości. Opisano zagadnienia odtwarzania rozważanych wielkości przy wykorzystaniu metod algorytmicznych i bazujących na sztucznej inteligencji. Rozważania teoretyczne i przedstawione wyniki badań symulacyjnych zweryfikowano w testach eksperymentalnych.

EN The subject of the PhD thesis is estimation of the state variables and parameters of the non-stationary two-mass system using a fuzzy extended Kalman filter and fuzzy unscented Kalman filter. The friction nonlinearities occurring both on the motor side and the driven machine are taken into account in the considered system. The estimation algorithms have been applied in a selected adaptive control structure of the electric drive systems with an elastic joint. In the PhD thesis an estimation problem of selected variables in the presence of a changeable parameter of the plant using Kalman filters is discussed at the beginning. Firstly the subject of the dissertation is specified. Next mathematical models of the research object are presented. A review of control structures for the two-mass system and their properties is presented later. Issues related to estimation of the states and parameters of the two-mass system with the help of algebraic and artificial intelligence technique are discussed. The theoretical considerations are verified by simulation and experimental tests.

Liczba stron

281

Dziedzina wg OECD

elektrotechnika, elektronika, inżynieria informatyczna

Dyscyplina wg KBN

automatyka i robotyka

Sygnatura rozprawy w wersji drukowanej

DrOIN 1873

Katalog on-line

to20181014

Pełny tekst rozprawy doktorskiej

Pobierz plik

Poziom dostępu do pełnego tekstu

publiczny

Pierwsza recenzja

Lech M. Grzesiak

Miejsce

Warszawa, Polska

Data

12.09.2017

Język

polski

Tekst recenzji

Pobierz plik

Poziom dostępu do recenzji

publiczny

Druga recenzja

Roman Muszyński

Miejsce

Poznań, Polska

Data

31.07.2017

Język

polski

Tekst recenzji

Pobierz plik

Poziom dostępu do recenzji

publiczny

Status rozprawy

rozprawa doktorska

Miejsce obrony

Poznań, Polska

Data obrony

07.11.2017

Jednostka nadająca tytuł

Rada Wydziału Elektrycznego Politechniki Poznańskiej

Uzyskany tytuł

doktor nauk technicznych w dyscyplinie: automatyka i robotyka, w specjalności: automatyka układów elektromechanicznych