Przetwarzanie może potrwać kilka sekund...

Rozprawa doktorska

Tytuł

Sterowanie nieholonomicznym manipulatorem – teoria i praktyka

Autorzy

[ 1 ] Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów, Wydział Informatyki, Politechnika Poznańska | [ P ] pracownik

Promotor

[ 1 ] Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów, Wydział Informatyki, Politechnika Poznańska | [ P ] pracownik

Recenzenci

Wariant tytułu

EN Control of a Nonholonomic Manipulator – Theory and Practice

Język

polski

Słowa kluczowe
PL
  • sterowanie z funkcjami transwersalnymi
  • manipulator nieholonomiczny
EN
  • control with transversal functions
  • nonholonomic manipulator
Streszczenie

PL Rozprawa prezentuje badania teoretyczne, symulacyjne oraz eksperymentalne dotyczące zastosowania algorytmu sterowania wykorzystującego funkcje transwersalne w wyprowadzeniu sterownika dla manipulatora nieholonomicznego wyposażonego w przekładnie kulowe. Analiza literatury przedmiotu pokazuje, że stanowi to nowe rozwiązanie w zakresie poruszanej problematyki. Rozważana metoda sterowania bazuje na teorii grup Liego. Zaproponowany algorytm sterowania po raz pierwszy przedstawia implementację metody rozszerzenia dynamicznego celem uniknięcia problemów w sterowaniu w położeniach osobliwych manipulatora nieholonomicznego. Dodatkowo przedstawia nowatorskie wykorzystanie aproksymacji nilpotentnej w manipulatorze nieholonomicznym mające ułatwić syntezę algorytmu sterowania. Eksperymenty zrealizowane zostały z wykorzystaniem unikalnego manipulatora nieholonomicznego, który został zaprojektowany i wykonany przez autora niniejszej pracy. Według wiedzy autora zbudowany manipulator nieholonomiczny jest trzecią tego typu konstrukcją na świecie, co świadczy o aktualności problematyki poruszanej w tej pracy.

EN The thesis presents theoretical, simulation and experimental results of studies concerning usage of control algorithm exploiting transversal functions for control of a nonholonomic manipulator equipped with ball gears. The analysis of the literature of the subject shows that it is a new solution in this area. The considered control method is presented using Lie group's theory. The proposed control algorithm shows for the first time an implementation of dynamic extension method in order to avoid problems with control of nonholonomic manipulator in singular points. Additionally, the thesis demonstrates innovative adaptation method based on nilpotent approximation used to simplify control algorithm's synthesis for nonholonomic manipulator what facilitates synthesis of a controller. Experiments were conducted with usage of modern nonholonomic manipulator, which was designed and made by an author of this thesis. According to the author's best knowledge, created nonholonomic manipulator is the third mechanism of this kind in the world, what confirms novelty of this work.

Liczba stron

190

Dziedzina wg OECD

elektrotechnika, elektronika, inżynieria informatyczna

Dyscyplina wg KBN

automatyka i robotyka

Sygnatura rozprawy w wersji drukowanej

DrOIN 1541

Katalog on-line

to201480419

Pełny tekst rozprawy doktorskiej

Pobierz plik

Poziom dostępu do pełnego tekstu

publiczny

Pierwsza recenzja

Edward Jezierski

Miejsce

Łódź, Polska

Data

29.09.2013

Język

polski

Tekst recenzji

Pobierz plik

Poziom dostępu do recenzji

publiczny

Druga recenzja

Alicja Mazur

Miejsce

Wrocław, Polska

Data

30.08.2013

Język

polski

Tekst recenzji

Pobierz plik

Poziom dostępu do recenzji

publiczny

Status rozprawy

rozprawa doktorska

Miejsce obrony

Poznań, Polska

Data obrony

22.10.2013

Jednostka nadająca tytuł

Rada Wydziału Informatyki Politechniki Poznańskiej

Uzyskany tytuł

doktor nauk technicznych w dyscyplinie: automatyka i robotyka, w specjalności: nieliniowe algorytmy sterowania