Depending on the amount of data to process, file generation may take longer.

If it takes too long to generate, you can limit the data by, for example, reducing the range of years.

Dissertation

Download BibTeX

Title

Sterowanie nieholonomicznym manipulatorem – teoria i praktyka

Authors

[ 1 ] Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów, Wydział Informatyki, Politechnika Poznańska | [ P ] employee

Promoter

[ 1 ] Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów, Wydział Informatyki, Politechnika Poznańska | [ P ] employee

Reviewers

Title variant

EN Control of a Nonholonomic Manipulator – Theory and Practice

Language

polish

Keywords
PL
  • sterowanie z funkcjami transwersalnymi
  • manipulator nieholonomiczny
EN
  • control with transversal functions
  • nonholonomic manipulator
Abstract

PL Rozprawa prezentuje badania teoretyczne, symulacyjne oraz eksperymentalne dotyczące zastosowania algorytmu sterowania wykorzystującego funkcje transwersalne w wyprowadzeniu sterownika dla manipulatora nieholonomicznego wyposażonego w przekładnie kulowe. Analiza literatury przedmiotu pokazuje, że stanowi to nowe rozwiązanie w zakresie poruszanej problematyki. Rozważana metoda sterowania bazuje na teorii grup Liego. Zaproponowany algorytm sterowania po raz pierwszy przedstawia implementację metody rozszerzenia dynamicznego celem uniknięcia problemów w sterowaniu w położeniach osobliwych manipulatora nieholonomicznego. Dodatkowo przedstawia nowatorskie wykorzystanie aproksymacji nilpotentnej w manipulatorze nieholonomicznym mające ułatwić syntezę algorytmu sterowania. Eksperymenty zrealizowane zostały z wykorzystaniem unikalnego manipulatora nieholonomicznego, który został zaprojektowany i wykonany przez autora niniejszej pracy. Według wiedzy autora zbudowany manipulator nieholonomiczny jest trzecią tego typu konstrukcją na świecie, co świadczy o aktualności problematyki poruszanej w tej pracy.

EN The thesis presents theoretical, simulation and experimental results of studies concerning usage of control algorithm exploiting transversal functions for control of a nonholonomic manipulator equipped with ball gears. The analysis of the literature of the subject shows that it is a new solution in this area. The considered control method is presented using Lie group's theory. The proposed control algorithm shows for the first time an implementation of dynamic extension method in order to avoid problems with control of nonholonomic manipulator in singular points. Additionally, the thesis demonstrates innovative adaptation method based on nilpotent approximation used to simplify control algorithm's synthesis for nonholonomic manipulator what facilitates synthesis of a controller. Experiments were conducted with usage of modern nonholonomic manipulator, which was designed and made by an author of this thesis. According to the author's best knowledge, created nonholonomic manipulator is the third mechanism of this kind in the world, what confirms novelty of this work.

Number of pages

190

OECD domain

electrical engineering, electronics, computer engineering

KBN discipline

automation and robotics

Signature of printed version

DrOIN 1541

On-line catalog

to201480419

Full text of dissertation

Download file

Access level to full text

public

First review

Edward Jezierski

Place

Łódź, Polska

Date

29.09.2013

Language

polish

Review text

Download file

Access level to review text

public

Second review

Alicja Mazur

Place

Wrocław, Polska

Date

30.08.2013

Language

polish

Review text

Download file

Access level to review text

public

Dissertation status

dissertation

Place of defense

Poznań, Polska

Date of defense

22.10.2013

Unit granting title

Rada Wydziału Informatyki Politechniki Poznańskiej

Obtained title

doktor nauk technicznych w dyscyplinie: automatyka i robotyka, w specjalności: nieliniowe algorytmy sterowania

This website uses cookies to remember the authenticated session of the user. For more information, read about Cookies and Privacy Policy.