Processing may take a few seconds...

Dissertation

Title

Sterowanie i projekt sterowca autonomicznego

Authors

[ 1 ] Instytut Automatyki i Robotyki, Wydział Informatyki, Politechnika Poznańska | [ P ] employee

Promoter

[ 1 ] Instytut Automatyki i Robotyki, Wydział Informatyki, Politechnika Poznańska | [ P ] employee

Reviewers

Title variant

EN Control and design of an autonomous airship

Language

polish

Keywords
PL
  • roboty latające
  • sterowce
  • śledzenie trajektorii
  • sterowce autonomiczne
  • sterowanie odporne
EN
  • unmanned aerial vehicle
  • airships
  • trajectory tracking
  • autonomous airships
  • robust control
Abstract

PL W rozprawie przedstawiono zagadnienie sterowania sterowców z deficytem sygnałów sterujących. Szczegółowo omówione zostały zalety, ograniczenia i ewentualne możliwości wykorzystania tego typu obiektów (Rozdział 1). Następnie przedstawiono wyniki aktualnych badań związanych z poruszaną tematyką (Rozdział 2) oraz szczegółowo zdefiniowano cel i zakres niniejszej pracy (Rozdział 3). Rozdział 4 opisuje skonstruowane na potrzeby pracy stanowisko badawcze. Natomiast rozdziały 5-6 zawierają opis i analizę autorskiego algorytmu sterowania. Wyniki weryfikacji symulacyjnej i eksperymentalnej zawierają kolejno rozdziały 7 oraz 8. Zgodnie z wiedzą autora zaproponowany sterownik jest pierwszą zweryfikowaną eksperymentalnie propozycją algorytmu śledzenia trajektorii pozycyjnej w przestrzeni trójwymiarowej z uwzględnieniem deficytu sterowania bez dzielenia zadania sterowania na problemy zdefiniowane w mniejszej ilości wymiarów.

EN The paper presents the issue of control of airships with deficient in control signals. The advantages, limitations and possible uses of this type of objects were discussed in detail (Chapter 1). Next, the results of current research related to the subject matter are presented (Chapter 2) and the aim and scope of this work is defined in detail (Chapter 3). The chapter 4 describes the research platform constructed for the purpose of the study. Chapters 5-6 contain a description and analysis of the author’s control algorithm. The results of the simulation and experimental verification are provided in 7 and 8 chapters respectively. According to the author’s knowledge, the proposed controller is the first experimentally verified proposal of an algorithm for tracking positional trajectory in three-dimensional space, taking into account the control deficit without dividing the control task into problems defined in a smaller number of dimensions.

Number of pages

108

OECD domain

electrical engineering, electronics, computer engineering

KBN discipline

automation and robotics

Signature of printed version

DrOIN 1980

On-line catalog

to2018998341

Full text of dissertation

Download file

Access level to full text

public

First review

Alicja Mazur

Place

Wrocław, Polska

Date

10.03.2019

Language

polish

Review text

Download file

Access level to review text

public

Second review

Wojciech Paszke

Place

Zielona Góra, Polska

Date

13.03.2019

Language

polish

Review text

Download file

Access level to review text

public

Dissertation status

dissertation

Place of defense

Poznań, Polska

Date of defense

08.04.2019

Unit granting title

Rada Wydziału Informatyki Politechniki Poznańskiej

Obtained title

doktor nauk technicznych w dyscyplinie: automatyka i robotyka, w specjalności: robotyka

This website uses cookies to remember the authenticated session of the user. For more information, read about Cookies and Privacy Policy.