Sterowanie i projekt sterowca autonomicznego
[ 1 ] Instytut Automatyki i Robotyki, Wydział Informatyki, Politechnika Poznańska | [ P ] employee
[ 1 ] Instytut Automatyki i Robotyki, Wydział Informatyki, Politechnika Poznańska | [ P ] employee
EN Control and design of an autonomous airship
polish
- roboty latające
- sterowce
- śledzenie trajektorii
- sterowce autonomiczne
- sterowanie odporne
- unmanned aerial vehicle
- airships
- trajectory tracking
- autonomous airships
- robust control
PL W rozprawie przedstawiono zagadnienie sterowania sterowców z deficytem sygnałów sterujących. Szczegółowo omówione zostały zalety, ograniczenia i ewentualne możliwości wykorzystania tego typu obiektów (Rozdział 1). Następnie przedstawiono wyniki aktualnych badań związanych z poruszaną tematyką (Rozdział 2) oraz szczegółowo zdefiniowano cel i zakres niniejszej pracy (Rozdział 3). Rozdział 4 opisuje skonstruowane na potrzeby pracy stanowisko badawcze. Natomiast rozdziały 5-6 zawierają opis i analizę autorskiego algorytmu sterowania. Wyniki weryfikacji symulacyjnej i eksperymentalnej zawierają kolejno rozdziały 7 oraz 8. Zgodnie z wiedzą autora zaproponowany sterownik jest pierwszą zweryfikowaną eksperymentalnie propozycją algorytmu śledzenia trajektorii pozycyjnej w przestrzeni trójwymiarowej z uwzględnieniem deficytu sterowania bez dzielenia zadania sterowania na problemy zdefiniowane w mniejszej ilości wymiarów.
EN The paper presents the issue of control of airships with deficient in control signals. The advantages, limitations and possible uses of this type of objects were discussed in detail (Chapter 1). Next, the results of current research related to the subject matter are presented (Chapter 2) and the aim and scope of this work is defined in detail (Chapter 3). The chapter 4 describes the research platform constructed for the purpose of the study. Chapters 5-6 contain a description and analysis of the author’s control algorithm. The results of the simulation and experimental verification are provided in 7 and 8 chapters respectively. According to the author’s knowledge, the proposed controller is the first experimentally verified proposal of an algorithm for tracking positional trajectory in three-dimensional space, taking into account the control deficit without dividing the control task into problems defined in a smaller number of dimensions.
108
electrical engineering, electronics, computer engineering
automation and robotics
DrOIN 1980
public
Alicja Mazur
Wrocław, Polska
10.03.2019
polish
public
Wojciech Paszke
Zielona Góra, Polska
13.03.2019
polish
public
dissertation
Poznań, Polska
08.04.2019
Rada Wydziału Informatyki Politechniki Poznańskiej
doktor nauk technicznych w dyscyplinie: automatyka i robotyka, w specjalności: robotyka