Kinect sensor implementation in FANUC robot manipulation
PL Implementacja sterowania czujnikiem Kinect dla robota FANUC S-420F
2014
scientific article
english
- gesture control
- Microsoft Kinect
- FANUC S-420F
- FANUC KAREL
- machine vision
- Microsoft Kinect
- sterowanie gestem
- widzenie maszynowe
- FANUC S-420F
- FANUC KAREL
EN The paper presents a control system of the FANUC S-420F, a six-axis robot. Its control system is based on gesture monitoring and recognition using the Microsoft Kinect Motion Controller. The motion of the operator’s/controller’s hand can naturally and intuitively control the robot that per-forms day-to-day pick-and-place operations. The system was implemented in the Matlab/Simulink environment with Kinect for Windows Runtime and Kinect SDK & Developer Toolkit library. To investigate the system, a set of gestures used to control the robot was developed. The influence of light, distance from the robot, the speed of gestures performed by the operator on the system was tested. The paper presents test results and elaborates on the advantages and potential problems of the proposed control system.
PL W artykule przedstawiono system sterowana robotem przemysłowym FANUC S-420F o sześciu stopniach swobody. Jest on oparty na śledzeniu gestów operatora i ich rozpoznawaniu za pomocą kontrolera ruchu Microsoft Kinect. Dzięki wykorzystaniu ręki operatora jako kontrolera uzyskano naturalny, intuicyjny sposób sterowania robotem, naśladujący codzienną czynność prze-noszenia przedmiotów. Do realizacji systemu wykorzystano środowisko Matlab/Simulink z pakietem Kinect for Windows Runtime oraz biblioteki Kinect SDK & Developer Toolkit. Na potrzeby badań zaproponowanego systemu opracowano zestaw podstawowych gestów, które pozwalają na sterowanie robotem. Testy obejmowały wpływ na system m.in. takich parametrów, jak oświetlenie i szybkość wykonywania gestów przez operatora. W artykule przedstawiono uzyskane wyniki oraz omówiono zalety zaproponowanego systemu sterowania i potencjalne problemy.
35 - 44