Modelling a 6-DOF manipulator using Matlab software
PL Modelowanie manipulatora o sześciu stopniach swobody w oprogramowaniu Matlab
2014
scientific article
english
- manipulator
- robot modelling
- forward and inverse kinematic
- simulation
- manipulator
- modelowanie robota
- kinematyka prosta i odwrotna
- symulacja
EN Most of studies describe manipulator simulation with a use of specialist software. Their main disadvantage is that they have limited functions. This paper presents an alternative approach to modelling a revolute robot in Matlab software. The manipulator in question is Kuka KR 16-2. The main problem in robot modelling is the kinematic analysis. The revolute robot consists of six rotary joints (6-DOF) with a base, a shoulder, an elbow and a wrist. The kinematic problem is defined as a transformation from the cartesian space to the joint space. In this study the Denavit- Hartenberg (D-H) model of representation was used to model links and joints. Both forward and inverse kinematics solutions for this manipulator were presented. The kinematic equations presented have been implemented in Matlab software. The graphical model of Kuka KR 16-2 was shown and possibilities of modelling in Matlab were described.
PL W artykule przedstawiono alternatywne podejście do modelowania robota za pomocą oprogramowania Matlab. Modelowy manipulator to Kuka KR 16-2. Robot ten ma 6 stopni swobody, badanie kinematyki manipulatorów, które stanowi największą trudność podczas modelowania, polega na transformacji przestrzeni kartezjańskiej do przestrzeni złącza. Do modelu opisującego elementy i złącza robota użyto notacji Denvita-Hartenberga. Zaprezentowano rozwiązanie zadania kinematyki prostej i odwrotnej. Równania kinematyczne wprowadzano do programu Matlab. Zaprezentowano również model graficzny robota oraz opisano inne możliwości, jakie stwarza Matlab.
45 - 55