Cross-Sensor Calibration Procedure for Magnetometer and Inertial Units

Jakub Tomczyński; Tomasz Mańkowski; Piotr Kaczmarek

doi:10.1007/978-3-319-54042-9_43

System Informacji Naukowej Politechniki Poznańskiej

PL EN

Strona główna / Publikacje / Cross-Sensor Calibration Procedure for Magnetometer and Inertial Units

Zgłoś uwagę

Rozdział

Pobierz BibTeX

Tytuł

Cross-Sensor Calibration Procedure for Magnetometer and Inertial Units

Autorzy

Jakub Tomczyński (WE) ^{[ 1 ][ 2.2 ][ P ]}
Tomasz Mańkowski (WE) ^{[ 1 ][ 2.2 ][ P ]}
Piotr Kaczmarek (WE) ^{[ 1 ][ 2.2 ][ P ]}

^{[ 1 ]} Instytut Automatyki i Inżynierii Informatycznej, Wydział Elektryczny, Politechnika Poznańska | ^{[ P ]} pracownik

Dyscyplina naukowa (Ustawa 2.0)

[2.2] Automatyka, elektronika i elektrotechnika

Rok publikacji

2017

Typ rozdziału

rozdział w monografii naukowej / referat

Język publikacji

angielski

Słowa kluczowe

EN

calibration
sensor
IMU
MARG
magnetometer
accelerometer
frame alignment

Streszczenie

EN Due to inertial and magnetic sensors imperfections, pre-processing is crucial in obtaining reliable orientation estimates. An easy to implement method of sensor calibration is presented, requiring little to none additional equipment. The method does not need a reference sensor and relies on world magnetic and gravity vectors constant relationship. In addition to standard individual calibration, a cross-sensor reference frame alignment is performed. Comparison with a high-grade MARG unit is also provided. Magnetic inclination stability, inertial and magnetic vector magnitude, and angular error are evaluated.

Strony (od-do)

450 - 459

DOI

10.1007/978-3-319-54042-9_43

URL

https://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-319-54042-9_43

Książka

Automation 2017 : Innovations in Automation, Robotics and Measurement Techniques

Zaprezentowany na

International Conference on Automation, ICA 2017, 15-17.03.2017, Warszawa, Polska

Punktacja Ministerstwa / rozdział

20