Control of autonomous underactuated surface vehicle in the presence of environmental disturbances

Mateusz Przybyła; Krzysztof Łakomy; Przemysław Herman

doi:10.1109/MED.2013.6608930

System Informacji Naukowej Politechniki Poznańskiej

PL EN

Strona główna / Publikacje / Control of autonomous underactuated surface vehicle in the presence of environmental disturbances

Zgłoś uwagę

Rozdział

Pobierz BibTeX

Tytuł

Control of autonomous underactuated surface vehicle in the presence of environmental disturbances

Autorzy

Mateusz Przybyła (WI) ^{[ 1 ][ D ]}
Krzysztof Łakomy (WI) ^{[ 1 ][ S ]}
Przemysław Herman (WI) ^{[ 2 ][ P ]}

^{[ 1 ]} Wydział Informatyki, Politechnika Poznańska | ^{[ 2 ]} Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów, Wydział Informatyki, Politechnika Poznańska | ^{[ D ]} doktorant | ^{[ S ]} student | ^{[ P ]} pracownik

Rok publikacji

2013

Typ rozdziału

referat

Język publikacji

angielski

Streszczenie

EN This paper presents an output feedback design for a class of underactuated surface vehicles. Besides a standard controller, based on VFO (Vector Field Orientation) method, it consists of ESO (Extended State Observer) which estimates disturbances affecting the system and a partial dynamics decoupling. The estimates are used in a control loop to prevent the impact of environmental forces. The effectiveness of this method is verified with simulation tests.

Strony (od-do)

1563 - 1568

DOI

10.1109/MED.2013.6608930

URL

https://ieeexplore.ieee.org/document/6608930

Książka

2013 21st Mediterranean Conference on Control & Automation (MED) : Conference Proceedings

Zaprezentowany na

2013 21st Mediterranean Conference on Control & Automation (MED), 25-28.06.2013, Platanias-Chania, Greece

Publikacja indeksowana w

WoS (15)

System tworzony przez Politechnikę Poznańską oraz Poznańskie Centrum Superkomputerowo-Sieciowe

Zaloguj się przez eKonto, aby dodać do SIN