Processing may take a few seconds...

Article


Title

Haptic joystick in admittance control of electrohydraulic drive

Authors

[ 1 ] Instytut Technologii Mechanicznej, Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania, Politechnika Poznańska | [ P ] employee

Title variant

PL Dżojstik typu haptic w sterowaniu admitancyjnym napędu elektrohydraulicznego

Year of publication

2013

Published in

Archives of Mechanical Technology and Automation

Journal year: 2013 | Journal volume: vol. 33 | Journal number: no. 3

Article type

scientific article

Publication language

english

Keywords
EN
  • haptic joystick
  • admittance control
  • impedance control
  • electrohydraulic drive
PL
  • dżojstik
  • haptic
  • sterowanie admitancyjne
  • sterowanie impedancyjne
  • napęd elektrohydrauliczny
Abstract

EN In the paper the application of haptic joystick with magneto-rheological (MR) brake in control of electrohydraulic drive is presented. Two impedance and admittance control methods are shown. Basing on main equations describing electrohydraulic drive, the simulation model of an admittance control system is proposed. The results of chosen simulations are presented. Laboratory test stand is described including chosen investigation results. The advantages of haptic joystick applications and admittance control of electrohydraulic drive are shortly demonstrated.

PL W artykule zaprezentowano dżojstik typu haptic z hamulcem magnetoreologicznym (MR) przeznaczony do sterowania napędem elektrohydraulicznym. Zaproponowano dwie metody tego sterowania, tj. admitancyjną i impedancyjną. Na podstawie równań opisujących właściwości napędu elektrohydraulicznego opracowano model symulacyjny sterowania admitancyjnego. Zamieszczono wyniki wybranych badań symulacyjnych tego układu, a także doświadczalnych, uzyskanych na opisanym stanowisku laboratoryjnym. Przedstawiono najważniejsze zalety użycia dżojstika typu haptic w układzie admitancyjnego sterowania serwonapędu elektrohydraulicznego.

Pages (from - to)

23 - 32

This website uses cookies to remember the authenticated session of the user. For more information, read about Cookies and Privacy Policy.