A Classification of Feedback Linearizable Mechanical Systems with 2 Degrees of Freedom

Marcin Nowicki; Witold Respondek

doi:10.1007/978-3-030-50936-1_54

System Informacji Naukowej Politechniki Poznańskiej

PL EN

Strona główna / Publikacje / A Classification of Feedback Linearizable Mechanical Systems with 2 Degrees of Freedom

Zgłoś uwagę

Rozdział

Pobierz BibTeX

Tytuł

A Classification of Feedback Linearizable Mechanical Systems with 2 Degrees of Freedom

Autorzy

Marcin Nowicki (WARiE) ^{[ 1 ][ 2.2 ][ P ]}
Witold Respondek

^{[ 1 ]} Instytut Automatyki i Robotyki, Wydział Automatyki, Robotyki i Elektrotechniki, Politechnika Poznańska | ^{[ P ]} pracownik

Dyscyplina naukowa (Ustawa 2.0)

[2.2] Automatyka, elektronika i elektrotechnika

Rok publikacji

2020

Typ rozdziału

rozdział w monografii naukowej / referat

Język publikacji

angielski

Słowa kluczowe

EN

mechanical systems
feedback linearization
classification
normal forms

Streszczenie

EN A classification of feedback linearizable mechanical control system with 2 DOF is proposed. We develop 3 types of linearization and for each we establish a normal form. Then, we characterize each class and calculate linearizing outputs. As a consequence, necessary and sufficient linearizability conditions are formulated for all cases. We illustrate our result by mechanical linearization of the TORA system.

Data udostępnienia online

24.06.2020

Strony (od-do)

638 - 650

DOI

10.1007/978-3-030-50936-1_54

URL

https://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-030-50936-1_54

Książka

Advanced, Contemporary Control : Proceedings of KKA 2020 - The 20th Polish Control Conference, Łódź, Poland, 2020

Zaprezentowany na

20th Polish Control Conference (KKA 2020), 14-29.10.2020, Łódź, Polska