W zależności od ilości danych do przetworzenia generowanie pliku może się wydłużyć.

Jeśli generowanie trwa zbyt długo można ograniczyć dane np. zmniejszając zakres lat.

Artykuł

Pobierz BibTeX

Tytuł

Application of a Trajectory Tracking Algorithm for Underactuated Underwater Vehicles Using Quasi-Velocities

Autorzy

[ 1 ] Instytut Automatyki i Robotyki, Wydział Automatyki, Robotyki i Elektrotechniki, Politechnika Poznańska | [ P ] pracownik

Dyscyplina naukowa (Ustawa 2.0)

[2.2] Automatyka, elektronika, elektrotechnika i technologie kosmiczne

Rok publikacji

2022

Opublikowano w

Applied Sciences

Rocznik: 2022 | Tom: vol. 12 | Numer: iss. 7

Typ artykułu

artykuł naukowy

Język publikacji

angielski

Słowa kluczowe
EN
  • underactuated underwater vehicle
  • nonlinear control
  • quasi-velocities
  • simulation
Streszczenie

EN In this work, an application of the trajectory tracking algorithm proposed in the literature for underactuated marine vehicles is presented. The main difference relies on that here the dynamics of the vehicle are expressed in terms of some quasi-velocities (QV). This fact has a double meaning. First of all, it is shown that using the QV, it is possible to control a vehicle in the absence of one variable because the works related to marine vehicles have only concerned fully actuated systems. In addition, a controller using QV provides information that gives some insight into vehicle dynamics and that is not available in classical equations of motion. The simulations done on two 3-DOF models of different underwater vehicles and using two desired trajectories show performance of the considered control strategy. A discussion of the presented control scheme and selected control approaches from recent years was also conducted, and the benefits of the proposed approach were pointed out.

Data udostępnienia online

30.03.2022

Strony (od-do)

3496-1 - 3496-23

DOI

10.3390/app12073496

URL

https://www.mdpi.com/2076-3417/12/7/3496

Uwagi

Article Number: 3496

Typ licencji

CC BY (uznanie autorstwa)

Tryb otwartego dostępu

otwarte czasopismo

Wersja tekstu w otwartym dostępie

ostateczna wersja opublikowana

Czas udostępnienia publikacji w sposób otwarty

w momencie opublikowania

Punktacja Ministerstwa / czasopismo

100

Impact Factor

2,7

Ta strona używa plików Cookies, w celu zapamiętania uwierzytelnionej sesji użytkownika. Aby dowiedzieć się więcej przeczytaj o plikach Cookies i Polityce Prywatności.