W zależności od ilości danych do przetworzenia generowanie pliku może się wydłużyć.

Jeśli generowanie trwa zbyt długo można ograniczyć dane np. zmniejszając zakres lat.

Artykuł

Pobierz BibTeX

Tytuł

Robust trajectory tracking control scheme using transformed velocities for asymmetric underactuated marine vehicles

Autorzy

[ 1 ] Instytut Automatyki i Robotyki, Wydział Automatyki, Robotyki i Elektrotechniki, Politechnika Poznańska | [ P ] pracownik

Dyscyplina naukowa (Ustawa 2.0)

[2.2] Automatyka, elektronika, elektrotechnika i technologie kosmiczne

Rok publikacji

2023

Opublikowano w

Ocean Engineering

Rocznik: 2023 | Tom: vol. 285, part 2

Typ artykułu

artykuł naukowy

Język publikacji

angielski

Słowa kluczowe
EN
  • Underactuated marine vehicle
  • Trajectory tracking
  • Backstepping
  • Sliding mode control
  • Robustness
  • Velocity transformation
  • Quasi-velocities
  • Simulation
Streszczenie

EN The paper addresses the issue of trajectory tracking control for underactuated underwater vehicles whose model is described by quasi-velocities resulting from the decomposition of the inertia matrix. The control algorithm takes into account unmodeled dynamics and external disturbances. It is shown that such mathematical models can be diagonalized and described by inertial quasi-velocities (IQV). The control scheme consists of a kinematic velocity controller and a dynamic adaptive integral sliding mode control algorithm. The paper extends the concept based on velocity transformation and backstepping methods to systems with a symmetric inertia matrix. A proof of the stability of a closed system in IQV space was carried out. The proposed approach was verified on two 3 DOF models of underwater vehicles with constraints due to the application of thruster force limitations.

Data udostępnienia online

22.07.2023

Strony (od-do)

115379-1 - 115379-15

DOI

10.1016/j.oceaneng.2023.115379

URL

https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0029801823017638?via%3Dihub

Uwagi

Article Number: 115379

Punktacja Ministerstwa / czasopismo

140

Impact Factor

5 [Lista 2022]

Ta strona używa plików Cookies, w celu zapamiętania uwierzytelnionej sesji użytkownika. Aby dowiedzieć się więcej przeczytaj o plikach Cookies i Polityce Prywatności.