Tracking control of an inertial wheel pendulum by LQR regulation

Adam Owczarkowski; Marcin Lis; Piotr Kozierski

doi:10.1109/MMAR.2014.6957384

System Informacji Naukowej Politechniki Poznańskiej

PL EN

Strona główna / Publikacje / Tracking control of an inertial wheel pendulum by LQR regulation

Zgłoś uwagę

Rozdział

Pobierz BibTeX

Tytuł

Tracking control of an inertial wheel pendulum by LQR regulation

Autorzy

Adam Owczarkowski (WE) ^{[ 1 ][ D ]}
Marcin Lis (WE) ^{[ 2 ][ D ]}
Piotr Kozierski (WE) ^{[ 1 ][ D ]}

^{[ 1 ]} Instytut Automatyki i Inżynierii Informatycznej, Wydział Elektryczny, Politechnika Poznańska | ^{[ 2 ]} Instytut Elektrotechniki i Elektroniki Przemysłowej, Wydział Elektryczny, Politechnika Poznańska | ^{[ D ]} doktorant

Rok publikacji

2014

Typ rozdziału

referat

Język publikacji

angielski

Streszczenie

EN This article describes universal tracking control method. It is based on model linearization in every point of trajectory. Tested device is an inertial wheel pendulum (IWP). This is an underactuated nonlinear object – two degrees of freedom (angle from vertical and angle of rotation of electric motor) and one actuator (current). The linear quadratic regulator (LQR) and the model of the object are analytically considered. Many experiments are presented and confirm proper and stable operation of the system and some constraints.

Strony (od-do)

384 - 388

DOI

10.1109/MMAR.2014.6957384

URL

https://ieeexplore.ieee.org/document/6957384

Książka

19th International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics (MMAR 2014), 2-5 September 2014, Miedzyzdroje, Poland

Zaprezentowany na

MMAR: 19th Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, 2-5.09.2014, Międzyzdroje, Poland

Publikacja indeksowana w

WoS (15)

System tworzony przez Politechnikę Poznańską oraz Poznańskie Centrum Superkomputerowo-Sieciowe

Zaloguj się przez eKonto, aby dodać do SIN