Processing may take a few seconds...

Dissertation

Title

Kaskadowe układy sterowania odpornego ze sprzężeniem od wyjścia dla robotów mobilnych w zadaniach ruchu przestrzennego: podejście VFO-ADR

Authors

[ 1 ] Instytut Automatyki i Robotyki, Wydział Automatyki, Robotyki i Elektrotechniki, Politechnika Poznańska | [ D ] phd student

Promoter

[ 1 ] Instytut Automatyki i Robotyki, Wydział Automatyki, Robotyki i Elektrotechniki, Politechnika Poznańska | [ P ] employee

Reviewers

Title variant

EN Output-feedback cascaded robust control systems for mobile robots in the spatial motion tasks: the VFO-ADR approach

Language

polish

Keywords
PL
  • robotyka mobilna
  • sterowanie odporne
  • sterowniki kaskadowe
  • VFO
  • ADRC
EN
  • mobile robotics
  • robust control
  • cascade controllers
  • VFO
  • ADRC
Abstract

PL W rozprawie doktorskiej przedstawiono kaskadową strukturę sterowania VFO-ADR (ang. Vector Field Orientation - Active Disturbance Rejection), zaprojektowaną w celu realizacji precyzyjnych zadań ruchu przez autonomiczne, zrobotyzowane pojazdy poruszające się w przestrzeni trójwymiarowej. Kaskadowa struktura sterowania na rozdzielenie problemu projektowania sterownika na osobne podsystemy na poziomie kinematyki i dynamiki robota, przypominając tym samym sposób projektowania systemów sterowania przeznaczonych dla obiektów nieholonomicznych. Rezultatem wykorzystania metody aktywnej redukcji zakłóceń (ADR) w ramach sterownika wewnętrznej pętli sterowania jest uodpornienie metody na znaczne niepewności modelu obiektu oraz na wpływ zaburzeń zewnętrznych. Struktura VFO-ADR umożliwia realizację zadań śledzenia trajektorii oraz odtwarzania ścieżki nieparametrycznej przez obiekty w pełni dosterowane oraz przez obiekty niedosterowane o torpedopodobnym układzie elementów wykonawczych.

EN The dissertation presents the VFO-ADR (Vector Field Orientation - Active Disturbance Rejection) cascade control structure, designed for the realization of precise motion tasks by the autonomous robotic vehicles moving in a three-dimensional space. The cascade structure of the controller allows to divide the problem of controller design into separate subsystems on the kinematic and dynamic levels, and thus, resembles the control design methods utilized in the case of nonholonomic systems. The use of an active disturbance rejection (ADR) method within the dynamic-level controller increases the robustness of the proposed method for the substantial uncertainties of the vehicle model, and the influence of external disturbances. The {VFO}-{ADR} structure presented in this thesis solves the trajectory tracking and the non-parametric path following motion tasks for fully actuated vehicles, and for the underactuated ones that have a torpedo-like setup of implemented actuators.

Number of pages

228

OECD domain

electrical engineering, electronics, computer engineering

KBN discipline

automation and robotics

Signature of printed version

DrOIN 2123

On-line catalog

to2021998647

Full text of dissertation

Download file

Access level to full text

public

First review

Ignacy Dulęba

Place

Wrocław, Polska

Date

19.03.2021

Language

polish

Review text

Download file

Access level to review text

public

Second review

Marcin Witczak

Place

Zielona Góra, Polska

Date

31.03.2021

Language

polish

Review text

Download file

Access level to review text

public

Dissertation status

dissertation

Place of defense

Poznań, Polska

Date of defense

17.05.2021

Unit granting title

Rada Dyscypliny Automatyka, Elektronika i Elektrotechnika

Obtained title

doktor nauk inżynieryjno-technicznych w dyscyplinie: automatyka, elektronika i elektrotechnika

This website uses cookies to remember the authenticated session of the user. For more information, read about Cookies and Privacy Policy.