Przetwarzanie może potrwać kilka sekund...

Rozprawa doktorska

Tytuł

Kaskadowe układy sterowania odpornego ze sprzężeniem od wyjścia dla robotów mobilnych w zadaniach ruchu przestrzennego: podejście VFO-ADR

Autorzy

[ 1 ] Instytut Automatyki i Robotyki, Wydział Automatyki, Robotyki i Elektrotechniki, Politechnika Poznańska | [ D ] doktorant

Promotor

[ 1 ] Instytut Automatyki i Robotyki, Wydział Automatyki, Robotyki i Elektrotechniki, Politechnika Poznańska | [ P ] pracownik

Recenzenci

Wariant tytułu

EN Output-feedback cascaded robust control systems for mobile robots in the spatial motion tasks: the VFO-ADR approach

Język

polski

Słowa kluczowe
PL
  • robotyka mobilna
  • sterowanie odporne
  • sterowniki kaskadowe
  • VFO
  • ADRC
EN
  • mobile robotics
  • robust control
  • cascade controllers
  • VFO
  • ADRC
Streszczenie

PL W rozprawie doktorskiej przedstawiono kaskadową strukturę sterowania VFO-ADR (ang. Vector Field Orientation - Active Disturbance Rejection), zaprojektowaną w celu realizacji precyzyjnych zadań ruchu przez autonomiczne, zrobotyzowane pojazdy poruszające się w przestrzeni trójwymiarowej. Kaskadowa struktura sterowania na rozdzielenie problemu projektowania sterownika na osobne podsystemy na poziomie kinematyki i dynamiki robota, przypominając tym samym sposób projektowania systemów sterowania przeznaczonych dla obiektów nieholonomicznych. Rezultatem wykorzystania metody aktywnej redukcji zakłóceń (ADR) w ramach sterownika wewnętrznej pętli sterowania jest uodpornienie metody na znaczne niepewności modelu obiektu oraz na wpływ zaburzeń zewnętrznych. Struktura VFO-ADR umożliwia realizację zadań śledzenia trajektorii oraz odtwarzania ścieżki nieparametrycznej przez obiekty w pełni dosterowane oraz przez obiekty niedosterowane o torpedopodobnym układzie elementów wykonawczych.

EN The dissertation presents the VFO-ADR (Vector Field Orientation - Active Disturbance Rejection) cascade control structure, designed for the realization of precise motion tasks by the autonomous robotic vehicles moving in a three-dimensional space. The cascade structure of the controller allows to divide the problem of controller design into separate subsystems on the kinematic and dynamic levels, and thus, resembles the control design methods utilized in the case of nonholonomic systems. The use of an active disturbance rejection (ADR) method within the dynamic-level controller increases the robustness of the proposed method for the substantial uncertainties of the vehicle model, and the influence of external disturbances. The {VFO}-{ADR} structure presented in this thesis solves the trajectory tracking and the non-parametric path following motion tasks for fully actuated vehicles, and for the underactuated ones that have a torpedo-like setup of implemented actuators.

Liczba stron

228

Dziedzina wg OECD

elektrotechnika, elektronika, inżynieria informatyczna

Dyscyplina wg KBN

automatyka i robotyka

Pełny tekst rozprawy doktorskiej

Pobierz plik

Poziom dostępu do pełnego tekstu

publiczny

Pierwsza recenzja

Ignacy Dulęba

Miejsce

Wrocław, Polska

Data

19.03.2021

Język

polski

Tekst recenzji

Pobierz plik

Poziom dostępu do recenzji

publiczny

Druga recenzja

Marcin Witczak

Miejsce

Zielona Góra, Polska

Data

31.03.2021

Język

polski

Tekst recenzji

Pobierz plik

Poziom dostępu do recenzji

publiczny

Status rozprawy

rozprawa doktorska przed obroną

Miejsce obrony

Poznań, Polska

Data obrony

17.05.2021