Title
Pozycjonowanie 6-osiowego robota przemysłowego za pomocą hybrydowego interfejsu bazującego na sygnałach bioelektrycznych z mózgu (EEG)
Authors
[ 1 ] Instytut Technologii Mechanicznej, Wydział Inżynierii Mechanicznej, Politechnika Poznańska | [ P ] employee
Promoter
[ 1 ] Instytut Technologii Mechanicznej, Wydział Inżynierii Mechanicznej, Politechnika Poznańska | [ P ] employee
Reviewers
Title variant
EN Positioning a 6-axis industrial robot using a hybrid interface based on bioelectric signals from the brain (EEG)
Language
polish
Keywords
PL
- elektroencefalografia
- elektrookulografia
- system wizyjny
- robot przemysłowy
- sterowanie
EN
- electroencephalography
- electrooculography
- vision system
- industrial robot
- control
Abstract
PL W pracy podjęto tematykę budowy hybrydowego interfejsu mózg-komputer opierającego się o potencjały wywołane stanu ustalonego, elektrookulografię, system wizyjny oraz siłowe sprzężenie zwrotne. Przedstawiono koncepcję własnego, hybrydowego interfejsu mózg-komputer. Określono cele i tezy prac badawczych. Zaimplementowano wybrane systemy do wykrywania poleceń z sygnałów mózgowych. Dodano do interfejsu system wizyjny bazujący na kamerze internetowej. Opracowano model robota przemysłowego wraz z kinematyką odwrotną. Przeprowadzono badania mające na celu sprawdzenie poszczególnych systemów do wykrywania poleceń na podstawie sygnałów bioelektrycznych. Na podstawie wyników skonstruowano urządzenie do sprzężenia zwrotnego i zaimplementowano je w hybrydowym interfejsie mózg-komputer. Sprawdzono możliwość wykorzystania interfejs mózg-komputer do sortowania. Badania zostały przeprowadzone zarówno na modelu jak i na rzeczywistym robocie przemysłowym.
EN This work focuses on building a hybrid brain-computer interface based on steady-state evoked potentials, electrooculography, a vision system, and force feedback. Then, the concept of a hybrid brain-computer interface was presented, and the goals and scope of research were determined. Selected systems for detecting commands in the signal from electroencephalography and electrooculography were implemented. A program to operate the webcam was written. The next step was to develop an industrial robot model and inverse kinematics. Tests were carried out to check individual command-detection systems based on bioelectric signals. Based on the results, a feedback device was constructed. They were implemented in a hybrid brain-computer interface and its influence on positioning was tested. After obtaining positive results, the possibility of using the brain-computer interface for sorting was tested. The tests were carried out both on a model and on a real industrial robot.
Number of pages
113
OECD domain
engineering and technical sciences
Scientific discipline (Law 2.0)
mechanical engineering
Full text of dissertation
Access level to full text
public
First review
Ryszard Jasiński
Place
Gdańsk, Polska
Date
02.01.2023
Language
polish
Review text
Access level to review text
public
Second review
Piotr Woś
Place
Kielce, Polska
Date
28.12.2022
Language
polish
Review text
Access level to review text
public
Dissertation status
dissertation before defense
Place of defense
Poznań, Polska
Date of defense
03.02.2023
System created by Poznań University of Technology
and Poznan Supercomputing and Networking Center
Log in through eKonto to add to SIS