Processing may take a few seconds...

Dissertation

Title

Pozycjonowanie 6-osiowego robota przemysłowego za pomocą hybrydowego interfejsu bazującego na sygnałach bioelektrycznych z mózgu (EEG)

Authors

[ 1 ] Instytut Technologii Mechanicznej, Wydział Inżynierii Mechanicznej, Politechnika Poznańska | [ P ] employee

Promoter

[ 1 ] Instytut Technologii Mechanicznej, Wydział Inżynierii Mechanicznej, Politechnika Poznańska | [ P ] employee

Reviewers

Title variant

EN Positioning a 6-axis industrial robot using a hybrid interface based on bioelectric signals from the brain (EEG)

Language

polish

Keywords
PL
  • elektroencefalografia
  • elektrookulografia
  • system wizyjny
  • robot przemysłowy
  • sterowanie
EN
  • electroencephalography
  • electrooculography
  • vision system
  • industrial robot
  • control
Abstract

PL W pracy podjęto tematykę budowy hybrydowego interfejsu mózg-komputer opierającego się o potencjały wywołane stanu ustalonego, elektrookulografię, system wizyjny oraz siłowe sprzężenie zwrotne. Przedstawiono koncepcję własnego, hybrydowego interfejsu mózg-komputer. Określono cele i tezy prac badawczych. Zaimplementowano wybrane systemy do wykrywania poleceń z sygnałów mózgowych. Dodano do interfejsu system wizyjny bazujący na kamerze internetowej. Opracowano model robota przemysłowego wraz z kinematyką odwrotną. Przeprowadzono badania mające na celu sprawdzenie poszczególnych systemów do wykrywania poleceń na podstawie sygnałów bioelektrycznych. Na podstawie wyników skonstruowano urządzenie do sprzężenia zwrotnego i zaimplementowano je w hybrydowym interfejsie mózg-komputer. Sprawdzono możliwość wykorzystania interfejs mózg-komputer do sortowania. Badania zostały przeprowadzone zarówno na modelu jak i na rzeczywistym robocie przemysłowym.

EN This work focuses on building a hybrid brain-computer interface based on steady-state evoked potentials, electrooculography, a vision system, and force feedback. Then, the concept of a hybrid brain-computer interface was presented, and the goals and scope of research were determined. Selected systems for detecting commands in the signal from electroencephalography and electrooculography were implemented. A program to operate the webcam was written. The next step was to develop an industrial robot model and inverse kinematics. Tests were carried out to check individual command-detection systems based on bioelectric signals. Based on the results, a feedback device was constructed. They were implemented in a hybrid brain-computer interface and its influence on positioning was tested. After obtaining positive results, the possibility of using the brain-computer interface for sorting was tested. The tests were carried out both on a model and on a real industrial robot.

Number of pages

113

OECD domain

engineering and technical sciences

Scientific discipline (Law 2.0)

mechanical engineering

Full text of dissertation

Download file

Access level to full text

public

First review

Ryszard Jasiński

Place

Gdańsk, Polska

Date

02.01.2023

Language

polish

Review text

Download file

Access level to review text

public

Second review

Piotr Woś

Place

Kielce, Polska

Date

28.12.2022

Language

polish

Review text

Download file

Access level to review text

public

Dissertation status

dissertation before defense

Place of defense

Poznań, Polska

Date of defense

03.02.2023

This website uses cookies to remember the authenticated session of the user. For more information, read about Cookies and Privacy Policy.