Pozycjonowanie 6-osiowego robota przemysłowego za pomocą hybrydowego interfejsu bazującego na sygnałach bioelektrycznych z mózgu (EEG)
[ 1 ] Instytut Technologii Mechanicznej, Wydział Inżynierii Mechanicznej, Politechnika Poznańska | [ P ] employee
[ 1 ] Instytut Technologii Mechanicznej, Wydział Inżynierii Mechanicznej, Politechnika Poznańska | [ P ] employee
EN Positioning a 6-axis industrial robot using a hybrid interface based on bioelectric signals from the brain (EEG)
polish
- elektroencefalografia
- elektrookulografia
- system wizyjny
- robot przemysłowy
- sterowanie
- electroencephalography
- electrooculography
- vision system
- industrial robot
- control
PL W pracy podjęto tematykę budowy hybrydowego interfejsu mózg-komputer opierającego się o potencjały wywołane stanu ustalonego, elektrookulografię, system wizyjny oraz siłowe sprzężenie zwrotne. Przedstawiono koncepcję własnego, hybrydowego interfejsu mózg-komputer. Określono cele i tezy prac badawczych. Zaimplementowano wybrane systemy do wykrywania poleceń z sygnałów mózgowych. Dodano do interfejsu system wizyjny bazujący na kamerze internetowej. Opracowano model robota przemysłowego wraz z kinematyką odwrotną. Przeprowadzono badania mające na celu sprawdzenie poszczególnych systemów do wykrywania poleceń na podstawie sygnałów bioelektrycznych. Na podstawie wyników skonstruowano urządzenie do sprzężenia zwrotnego i zaimplementowano je w hybrydowym interfejsie mózg-komputer. Sprawdzono możliwość wykorzystania interfejs mózg-komputer do sortowania. Badania zostały przeprowadzone zarówno na modelu jak i na rzeczywistym robocie przemysłowym.
EN This work focuses on building a hybrid brain-computer interface based on steady-state evoked potentials, electrooculography, a vision system, and force feedback. Then, the concept of a hybrid brain-computer interface was presented, and the goals and scope of research were determined. Selected systems for detecting commands in the signal from electroencephalography and electrooculography were implemented. A program to operate the webcam was written. The next step was to develop an industrial robot model and inverse kinematics. Tests were carried out to check individual command-detection systems based on bioelectric signals. Based on the results, a feedback device was constructed. They were implemented in a hybrid brain-computer interface and its influence on positioning was tested. After obtaining positive results, the possibility of using the brain-computer interface for sorting was tested. The tests were carried out both on a model and on a real industrial robot.
113
engineering and technical sciences
mechanical engineering
DrOIN 2265
public
Ryszard Jasiński
Gdańsk, Polska
02.01.2023
polish
public
Piotr Woś
Kielce, Polska
28.12.2022
polish
public
dissertation
Poznań, Polska
03.02.2023
Rada Dyscypliny Inżynieria Mechaniczna Politechniki Poznańskiej
doktor nauk inżynieryjno-technicznych w dyscyplinie: inżynieria mechaniczna