Depending on the amount of data to process, file generation may take longer.

If it takes too long to generate, you can limit the data by, for example, reducing the range of years.

Dissertation

Download BibTeX

Title

The Problem of the Modeling Uncertainties in the Paradigm of the Active Disturbance Rejection Control

Authors

[ 1 ] Instytut Automatyki i Robotyki, Wydział Automatyki, Robotyki i Elektrotechniki, Politechnika Poznańska | [ P ] employee

Promoter

[ 1 ] Instytut Automatyki i Robotyki, Wydział Automatyki, Robotyki i Elektrotechniki, Politechnika Poznańska | [ P ] employee

Reviewers

Title variant

PL Problem niepewności modelowania w paradygmacie sterowania z aktywną kompensacją zaburzeń

Language

english

Keywords
EN
  • system stability
  • ADRC control
  • adaptive control
  • robust control
PL
  • stabilność układów
  • sterowanie ADRC
  • sterowanie adaptacyjne
  • sterowanie odporne
Abstract

EN In the following dissertation, the results on the problem of modeling uncertainties in the system control within the Active Disturbance Rejection Control (ADRC) paradigm are presented. Specifically, the model of the dynamics subject to the uncertainty of both input gain and assumed drift term is considered and the performance of the discussed control scheme is analyzed through the Lyapunov approach. To extend the insights into the problem of ADRC performance in the presence of modeling uncertainties, a series of specific scenarios is also discussed, covering a wider range of control tasks. As the possible methods of increasing the robustness of the considered control schemes to the presence of modeling uncertainties the recently proposed algorithms based on ADRC approach and incorporating the adaptive terms employing the gradient adaptation law to online identify the model of the plant and fine tune the controller to best fit the dynamics of the real object are also presented.

PL W niniejszej rozprawie przedstawiono wyniki badań nad problemem niepewności modelowania w systemach sterowania opartych o paradygmat Aktywnej Kompensacji Zaburzeń (ang. Active Disturbance Rejection Control, ADRC). W szczególności, rozważono układy dynamiczne z niepewnością w torze wejścia oraz dryfu i, wykorzystując podejście Lyapunova, zbadano właściwości układów sterowania opartych o metodę Aktywnej Kompensacji Zaburzeń. By poszerzyć zakres uzyskanych wyników przedstawiono i zbadano także zestaw wybranych problemów z zakresu sterowania, nie objętych przez wcześniejszą analizę. Jako potencjalną metodę zwiększenia skuteczności rozważanej metody w obliczu niepewności modelowania, przedstawiono także niedawno zaproponowane techniki oparte o ADRC i wzbogacone o adaptacyjne składniki wykorzystujące gradientowe prawa adaptacji w celu identyfikacji modelu zaburzenia w czasie rzeczywistym i dopasowania struktury sterownika do rzeczywistej dynamiki obiektu.

Number of pages

260

Scientific discipline (Law 2.0)

automation, electronics, electrical engineering and space technologies

Signature of printed version

DrOIN 2325

On-line catalog

to2024011281

Full text of dissertation

Download file

Access level to full text

public

First review

Ignacy Dulęba

Place

Wrocław, Polska

Date

27.08.2023

Language

polish

Review text

Download file

Access level to review text

public

Second review

Paweł Dworak

Place

Szczecin, Polska

Date

19.09.2023

Language

polish

Review text

Download file

Access level to review text

public

Third review

Zhiqiang Gao

Place

Cleveland, United States

Date

09.08.2023

Language

english

Review text

Download file

Access level to review text

public

Dissertation status

dissertation

Place of defense

Poznań, Poland

Date of defense

07.12.2023

Unit granting title

Rada Dyscypliny Automatyka, Elektronika, Elektrotechnika i Technologie Kosmiczne Politechniki Poznańskiej

Obtained title

doktor nauk inżynieryjno-technicznych w dyscyplinie: automatyka, elektronika, elektrotechnika i technologie kosmiczne

This website uses cookies to remember the authenticated session of the user. For more information, read about Cookies and Privacy Policy.