Sterowanie robotem za pomocą odpornego na awarie osi algorytmu bazującego na sztucznej inteligencji
[ 1 ] Instytut Technologii Mechanicznej, Wydział Inżynierii Mechanicznej, Politechnika Poznańska | [ P ] pracownik
[ 1 ] Instytut Technologii Mechanicznej, Wydział Inżynierii Mechanicznej, Politechnika Poznańska | [ P ] pracownik
[ 1 ] Instytut Technologii Mechanicznej, Wydział Inżynierii Mechanicznej, Politechnika Poznańska | [ P ] pracownik
EN Control of the robot using a fault-tolerant axis failures algorithm based on artificial intelligence
polski
- sterowanie odporne na błędy
- algorytm genetyczny
- sztuczna sieć neuronowa
- fault-tolerant control
- genetic algorithm
- artificial neural network
PL W niniejszej rozprawie podjęto badania nad opracowaniem odpornego na uszkodzenia osi sterowania robotem, w którym przewidziano zastosowanie metod sztucznej inteligencji. Głównym celem pracy było opracowanie i przebadanie takiego sterowania w zadaniach pozycjonowanie w zadanym punkcie, z jednoczesnym omijaniem przeszkód w strefie roboczej robota. Opracowano połączenie algorytmu genetycznego, sztucznej sieci neuronowej oraz modelu robota do pozycjonowania ramienia robota, w przypadku awarii jednej albo dwóch osi. Opracowane rozwiązanie zostało sprawdzone w badaniach symulacyjnych i doświadczalnych, w zadaniach typu „złap i odłóż” wykonywanych w warunkach laboratoryjnych.
EN In this dissertation, research is undertaken on the development of an axis-failure-tolerant robot control, which envisions the use of artificial intelligence methods. The main objective of the thesis is to develop and test a fault-tolerant robotic axis control that provides positioning at a preset point while avoiding obstacles in the robot's work zone. Combination of a genetic algorithm, an artificial neural network and a robot model was developed for positioning the robot arm, in case of failure of either one or two axes. The developed solution was tested in simulation and experimental studies, in pick-and-place tasks performed in laboratory conditions.
103
inżynieria mechaniczna
publiczny
Krzysztof J. Kaliński
Gdańsk, Polska
18.04.2024
polski
publiczny
Kanstantsin Miatluk
Białystok, Polska
23.04.2024
polski
publiczny
Piotr Woś
Kielce, Polska
22.04.2024
polski
publiczny
rozprawa doktorska przed obroną
Poznań, Polska
21.06.2024