Tracking controller with vector field orientation for 3-D nonholonomic manipulator

Maciej Michałek; Krzysztof Kozłowski

doi:10.1109/ROMOCO.2004.240581

System Informacji Naukowej Politechniki Poznańskiej

PL EN

Strona główna / Publikacje / Tracking controller with vector field orientation for 3-D nonholonomic manipulator

Zgłoś uwagę

Rozdział

Pobierz BibTeX

Tytuł

Tracking controller with vector field orientation for 3-D nonholonomic manipulator

Autorzy

Maciej Michałek ^{[ 1 ][ P ]}
Krzysztof Kozłowski ^{[ 1 ][ P ]}

^{[ 1 ]} Instytut Sterowania i Inżynierii Systemów (ISt), Wydział Informatyki i Zarządzania, Politechnika Poznańska | ^{[ P ]} pracownik

Rok publikacji

2004

Typ rozdziału

referat

Język publikacji

angielski

Streszczenie

EN The paper presents a proposition of the control design methodology for the nonholonomic manipulator (NHM3) with three links. The proposed control strategy results from the geometrical interpretation of a structure of the NHM3 kinematic model. The derived tracking control law for driftless NHM3 system exemplifies the described control design concept. Simulation results confirm the validity and effectiveness of the presented idea.

Strony (od-do)

181 - 189

DOI

10.1109/ROMOCO.2004.240581

URL

https://ieeexplore.ieee.org/document/1359506

Książka

Proceedings of the Fourth International Workshop on Robot Motion and Control, RoMoCo 2004, Puszczykowo, Poland, June 17-20, 2004

Zaprezentowany na

4th International Workshop on Robot Motion and Control, RoMoCo'04, 17-20.06.2004, Puszczykowo, Poland

System tworzony przez Politechnikę Poznańską oraz Poznańskie Centrum Superkomputerowo-Sieciowe

Zaloguj się przez eKonto, aby dodać do SIN