W zależności od ilości danych do przetworzenia generowanie pliku może się wydłużyć.

Jeśli generowanie trwa zbyt długo można ograniczyć dane np. zmniejszając zakres lat.

Artykuł

Pobierz plik Pobierz BibTeX

Tytuł

Optimizing Appearance-Based Localization with Catadioptric Cameras: Small-Footprint Models for Real-Time Inference on Edge Devices

Autorzy

[ 1 ] Instytut Robotyki i Inteligencji Maszynowej, Wydział Automatyki, Robotyki i Elektrotechniki, Politechnika Poznańska | [ D ] doktorant | [ P ] pracownik

Dyscyplina naukowa (Ustawa 2.0)

[2.2] Automatyka, elektronika, elektrotechnika i technologie kosmiczne

Rok publikacji

2023

Opublikowano w

Sensors

Rocznik: 2023 | Tom: vol. 23 | Numer: iss. 14

Typ artykułu

artykuł naukowy

Język publikacji

angielski

Słowa kluczowe
EN
  • omnidirectional vision
  • mobile robot
  • localization
  • deep learning
  • edge computing
Streszczenie

EN This paper considers the task of appearance-based localization: visual place recognition from omnidirectional images obtained from catadioptric cameras. The focus is on designing an efficient neural network architecture that accurately and reliably recognizes indoor scenes on distorted images from a catadioptric camera, even in self-similar environments with few discernible features. As the target application is the global localization of a low-cost service mobile robot, the proposed solutions are optimized toward being small-footprint models that provide real-time inference on edge devices, such as Nvidia Jetson. We compare several design choices for the neural network-based architecture of the localization system and then demonstrate that the best results are achieved with embeddings (global descriptors) yielded by exploiting transfer learning and fine tuning on a limited number of catadioptric images. We test our solutions on two small-scale datasets collected using different catadioptric cameras in the same office building. Next, we compare the performance of our system to state-of-the-art visual place recognition systems on the publicly available COLD Freiburg and Saarbrücken datasets that contain images collected under different lighting conditions. Our system compares favourably to the competitors both in terms of the accuracy of place recognition and the inference time, providing a cost- and energy-efficient means of appearance-based localization for an indoor service robot.

Data udostępnienia online

18.07.2023

Strony (od-do)

6485-1 - 6485-25

DOI

10.3390/s23146485

URL

https://www.mdpi.com/1424-8220/23/14/6485

Uwagi

Article number: 6485

Typ licencji

CC BY (uznanie autorstwa)

Tryb otwartego dostępu

otwarte czasopismo

Wersja tekstu w otwartym dostępie

ostateczna wersja opublikowana

Data udostępnienia

18.07.2023

Czas udostępnienia publikacji w sposób otwarty

w momencie opublikowania

Pełny tekst artykułu

Pobierz plik

Poziom dostępu do pełnego tekstu

publiczny

Punktacja Ministerstwa / czasopismo

100

Impact Factor

3,4

Ta strona używa plików Cookies, w celu zapamiętania uwierzytelnionej sesji użytkownika. Aby dowiedzieć się więcej przeczytaj o plikach Cookies i Polityce Prywatności.