W zależności od ilości danych do przetworzenia generowanie pliku może się wydłużyć.

Jeśli generowanie trwa zbyt długo można ograniczyć dane np. zmniejszając zakres lat.

Artykuł

Pobierz plik Pobierz BibTeX

Tytuł

MRAS Using Lyapunov Theory with Sliding Modes for a Fixed-Wing MAV

Autorzy

[ 1 ] Instytut Robotyki i Inteligencji Maszynowej, Wydział Automatyki, Robotyki i Elektrotechniki, Politechnika Poznańska | [ P ] pracownik

Dyscyplina naukowa (Ustawa 2.0)

[2.2] Automatyka, elektronika, elektrotechnika i technologie kosmiczne

Rok publikacji

2024

Opublikowano w

Applied Sciences

Rocznik: 2024 | Tom: vol. 14 | Numer: iss. 5

Typ artykułu

artykuł naukowy

Język publikacji

angielski

Słowa kluczowe
EN
  • MRAS
  • Lyapunov
  • sliding modes
  • MAV
Streszczenie

EN This work applies an adaptive PD controller based on MRAS (Model Reference Adaptive System) using Lyapunov theory with sliding mode theory to a Fixed-wing MAV (Mini Aerial Vehicle). The objective is to design different adjustment mechanisms to obtain a robust adaptive control law in the presence of unknown perturbation due to wind gusts. Four adjustment mechanisms applied to an adaptive PD controller are compared. The adjustment mechanisms are Lyapunov theory, Lyapunov theory with first-order sliding mode, Lyapunov theory with second-order sliding mode, and Lyapunov theory with high-order sliding mode. Finally, after several simulations, a significant reduction and almost elimination of the unknown perturbations are presented with the addition of the sliding mode theory in the design of the adjustment mechanism for the adaptive PD controller.

Strony (od-do)

2198-1 - 2198-23

DOI

10.3390/app14052198

URL

https://doi.org/10.3390/app14052198

Uwagi

Article number: 2198

Typ licencji

CC BY (uznanie autorstwa)

Tryb otwartego dostępu

otwarte czasopismo

Wersja tekstu w otwartym dostępie

ostateczna wersja opublikowana

Data udostępnienia

06.03.2024

Czas udostępnienia publikacji w sposób otwarty

w momencie opublikowania

Pełny tekst artykułu

Pobierz plik

Poziom dostępu do pełnego tekstu

publiczny

Punktacja Ministerstwa / czasopismo

100

Impact Factor

2,5 [Lista 2023]

Ta strona używa plików Cookies, w celu zapamiętania uwierzytelnionej sesji użytkownika. Aby dowiedzieć się więcej przeczytaj o plikach Cookies i Polityce Prywatności.