Dynamic Modeling and Simulation of a Bicycle Stabilized by LQR Control

Adam Owczarkowski; Dariusz Horla; Piotr Kozierski; Talar Sadalla

doi:10.1109/MMAR.2016.7575258

System Informacji Naukowej Politechniki Poznańskiej

PL EN

Strona główna / Publikacje / Dynamic Modeling and Simulation of a Bicycle Stabilized by LQR Control

Zgłoś uwagę

Rozdział

Pobierz BibTeX

Tytuł

Dynamic Modeling and Simulation of a Bicycle Stabilized by LQR Control

Autorzy

Adam Owczarkowski (WE) ^{[ 1 ][ D ]}
Dariusz Horla (WE) ^{[ 1 ][ P ]}
Piotr Kozierski (WI) ^{[ 2 ][ D ]}
Talar Sadalla (WE) ^{[ 1 ][ D ]}

^{[ 1 ]} Instytut Automatyki i Inżynierii Informatycznej, Wydział Elektryczny, Politechnika Poznańska | ^{[ 2 ]} Wydział Informatyki, Politechnika Poznańska | ^{[ D ]} doktorant | ^{[ P ]} pracownik

Rok publikacji

2016

Typ rozdziału

referat

Język publikacji

angielski

Streszczenie

EN In this paper, we present a new approach to mathematical modeling of the bicycle. It is based on the detailed nonlinear Whipple scientific description. We are focused on the state space representation which we use to solve the control law and we test the optimal linear quadratic control which finally gives satisfactory results. The article includes a several computer simulations of the single-track vehicle motion. We indicate when the bicycle is self-stable. The results are useful to make further research on the bicycle modelling.

Strony (od-do)

907 - 911

DOI

10.1109/MMAR.2016.7575258

URL

https://ieeexplore.ieee.org/document/7575258

Książka

21st International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics (MMAR 2016)

Zaprezentowany na

21st International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR 2016, 29.08.2016 - 01.09.2016, Międzyzdroje, Poland

Publikacja indeksowana w

WoS (15)

System tworzony przez Politechnikę Poznańską oraz Poznańskie Centrum Superkomputerowo-Sieciowe

Zaloguj się przez eKonto, aby dodać do SIN