Processing may take a few seconds...

Dissertation

Title

Feedback Linearization of Mechanical Control Systems

Authors

[ 1 ] Instytut Automatyki i Robotyki, Wydział Automatyki, Robotyki i Elektrotechniki, Politechnika Poznańska | [ P ] employee

Promoter

[ 1 ] Instytut Automatyki i Robotyki, Wydział Automatyki, Robotyki i Elektrotechniki, Politechnika Poznańska | [ P ] employee

Reviewers

Title variant

PL Linearyzacja przez sprzężenie zwrotne mechanicznych systemów sterowania

Language

english

Keywords
EN
  • mechanical control systems
  • feedback linearization
  • geometric control theory
  • differential geometry
  • robotics
PL
  • mechaniczne systemy sterowania
  • linearyzacja przez sprzężenie zwrotne
  • geometryczna teoria sterowania
  • geometria różniczkowa
  • robotyka
Abstract

EN This thesis is devoted to a problem of mechanical feedback linearization (shortly MF-linearization) of mechanical control systems that is given by applying the following transformations: i. changes of coordinates given by diffeomorphisms preserving the structure of a tangent bundle TQ, ii. mechanical feedback transformations, that preserves the mechanical structure of a system, such that the transformed system is linear and mechanical.

PL Praca poświęcona jest problemowi mechanicznej linearyzacji przez sprzężenie zwrotne (MF-linearyzacja) mechanicznych systemów sterowania, która polega na zastosowaniu następujących przekształceń: i. zmian układu współrzędnych danych przez dyfeomorfizm zachowujący strukturę wiązki stycznej TQ, ii. mechanicznego sprzężenia zwrotnego zachowującego mechaniczność systemu, tak, że przekształcony układ jest liniowy i mechaniczny.

Number of pages

159

OECD domain

electrical engineering, electronics, computer engineering

KBN discipline

automation and robotics

Signature of printed version

DrOIN 2092

On-line catalog

to2021500477

Comments

1. Professor Witold Respondek is a co-supervisor of the thesis.//Kopromotorem rozprawy jest prof. dr hab. inż. Witold Respondek 2. Full abstracts (in Polish, English and French) with mathematical formulae are available in a separate pdf file.//Pełne streszczenia (polskie, angielskie i francuskie) zawierające wzory matematyczne znajdują się w osobnym pliku pdf.

Full text of dissertation

Download file

Access level to full text

public

First review

Pierre Rouchon

Place

Paris, France

Date

25.09.2020

Language

english

Review text

Download file

Access level to review text

public

Second review

Krzysztof Tchoń

Place

Wroclaw, Poland

Date

14.07.2020

Language

english

Review text

Download file

Access level to review text

public

Dissertation status

dissertation

Place of defense

Poznań, Polska

Date of defense

10.11.2020

Unit granting title

Rada Dyscypliny Automatyka, Elektronika i Elektrotechnika Politechniki Poznańskiej

Obtained title

doktor nauk inżynieryjno-technicznych w dyscyplinie: automatyka, elektronika i elektrotechnika

This website uses cookies to remember the authenticated session of the user. For more information, read about Cookies and Privacy Policy.