Przetwarzanie może potrwać kilka sekund...

Rozprawa doktorska

Tytuł

Feedback Linearization of Mechanical Control Systems

Autorzy

[ 1 ] Instytut Automatyki i Robotyki, Wydział Automatyki, Robotyki i Elektrotechniki, Politechnika Poznańska | [ P ] pracownik

Promotor

[ 1 ] Instytut Automatyki i Robotyki, Wydział Automatyki, Robotyki i Elektrotechniki, Politechnika Poznańska | [ P ] pracownik

Recenzenci

Wariant tytułu

PL Linearyzacja przez sprzężenie zwrotne mechanicznych systemów sterowania

Język

angielski

Słowa kluczowe
EN
  • mechanical control systems
  • feedback linearization
  • geometric control theory
  • differential geometry
  • robotics
PL
  • mechaniczne systemy sterowania
  • linearyzacja przez sprzężenie zwrotne
  • geometryczna teoria sterowania
  • geometria różniczkowa
  • robotyka
Streszczenie

EN This thesis is devoted to a problem of mechanical feedback linearization (shortly MF-linearization) of mechanical control systems that is given by applying the following transformations: i. changes of coordinates given by diffeomorphisms preserving the structure of a tangent bundle TQ, ii. mechanical feedback transformations, that preserves the mechanical structure of a system, such that the transformed system is linear and mechanical.

PL Praca poświęcona jest problemowi mechanicznej linearyzacji przez sprzężenie zwrotne (MF-linearyzacja) mechanicznych systemów sterowania, która polega na zastosowaniu następujących przekształceń: i. zmian układu współrzędnych danych przez dyfeomorfizm zachowujący strukturę wiązki stycznej TQ, ii. mechanicznego sprzężenia zwrotnego zachowującego mechaniczność systemu, tak, że przekształcony układ jest liniowy i mechaniczny.

Liczba stron

159

Dziedzina wg OECD

elektrotechnika, elektronika, inżynieria informatyczna

Dyscyplina wg KBN

automatyka i robotyka

Uwagi

1. Professor Witold Respondek is a co-supervisor of the thesis.//Kopromotorem rozprawy jest prof. dr hab. inż. Witold Respondek 2. Full abstracts (in Polish, English and French) with mathematical formulae are available in a separate pdf file.//Pełne streszczenia (polskie, angielskie i francuskie) zawierające wzory matematyczne znajdują się w osobnym pliku pdf.

Pełny tekst rozprawy doktorskiej

Pobierz plik

Poziom dostępu do pełnego tekstu

publiczny

Pierwsza recenzja

Pierre Rouchon

Miejsce

Paris, France

Data

25.09.2020

Język

angielski

Tekst recenzji

Pobierz plik

Poziom dostępu do recenzji

publiczny

Druga recenzja

Krzysztof Tchoń

Miejsce

Wroclaw, Poland

Data

14.07.2020

Język

angielski

Tekst recenzji

Pobierz plik

Poziom dostępu do recenzji

publiczny

Status rozprawy

rozprawa doktorska przed obroną

Miejsce obrony

Poznań, Polska

Data obrony

10.11.2020