Feedback Linearization of Mechanical Control Systems
[ 1 ] Instytut Automatyki i Robotyki, Wydział Automatyki, Robotyki i Elektrotechniki, Politechnika Poznańska | [ P ] employee
[ 1 ] Instytut Automatyki i Robotyki, Wydział Automatyki, Robotyki i Elektrotechniki, Politechnika Poznańska | [ P ] employee
PL Linearyzacja przez sprzężenie zwrotne mechanicznych systemów sterowania
english
- mechanical control systems
- feedback linearization
- geometric control theory
- differential geometry
- robotics
- mechaniczne systemy sterowania
- linearyzacja przez sprzężenie zwrotne
- geometryczna teoria sterowania
- geometria różniczkowa
- robotyka
EN This thesis is devoted to a problem of mechanical feedback linearization (shortly MF-linearization) of mechanical control systems that is given by applying the following transformations: i. changes of coordinates given by diffeomorphisms preserving the structure of a tangent bundle TQ, ii. mechanical feedback transformations, that preserves the mechanical structure of a system, such that the transformed system is linear and mechanical.
PL Praca poświęcona jest problemowi mechanicznej linearyzacji przez sprzężenie zwrotne (MF-linearyzacja) mechanicznych systemów sterowania, która polega na zastosowaniu następujących przekształceń: i. zmian układu współrzędnych danych przez dyfeomorfizm zachowujący strukturę wiązki stycznej TQ, ii. mechanicznego sprzężenia zwrotnego zachowującego mechaniczność systemu, tak, że przekształcony układ jest liniowy i mechaniczny.
159
electrical engineering, electronics, computer engineering
automation and robotics
DrOIN 2092
1. Professor Witold Respondek is a co-supervisor of the thesis.//Kopromotorem rozprawy jest prof. dr hab. inż. Witold Respondek 2. Full abstracts (in Polish, English and French) with mathematical formulae are available in a separate pdf file.//Pełne streszczenia (polskie, angielskie i francuskie) zawierające wzory matematyczne znajdują się w osobnym pliku pdf.
public
Pierre Rouchon
Paris, France
25.09.2020
english
public
Krzysztof Tchoń
Wroclaw, Poland
14.07.2020
english
public
dissertation
Poznań, Polska
10.11.2020
Rada Dyscypliny Automatyka, Elektronika i Elektrotechnika Politechniki Poznańskiej
doktor nauk inżynieryjno-technicznych w dyscyplinie: automatyka, elektronika i elektrotechnika