Roje UAV w obronie infrastruktury krytycznej
[ 1 ] Instytut Automatyki i Robotyki, Wydział Automatyki, Robotyki i Elektrotechniki, Politechnika Poznańska | [ P ] employee
[2.2] Automation, electronics, electrical engineering and space technology
EN UAV Swarms in Defence of Critical Infrastructure
2023
chapter in monograph / paper
polish
- bezzałogowy statek powietrzny
- rój
- układ o parametrach rozproszonych
- algorytm lider-podążający
- unmanned aerial vehicle
- SWARM
- distributed parameters system
- lider–follower algorithm
PL W pracy opisano sposób modelowania oraz sterowania nieuporządkowanymi formacjami, tzw. rojami zrobotyzowanych bezzałogowych systemów latających. W zakresie modelowania przedstawiono opis dynamiki sieciowej roju, w którym stan zależy od czasu i konfiguracji przestrzennej pojedynczego statku. Rozpatrzono w nim również sygnały sterujące od operatorów zewnętrznych i ich relacje z elementami roju. Ponadto przedstawiono metody sterowania rojem, omawiając szerzej najbardziej popularny aplikacyjnie algorytm lider-podążający. Dodatkowo pokazano architekturę strategii prowadzenia misji oraz potencjalne metody i propozycje zastosowania w działaniach dotyczących ochrony infrastruktury krytycznej.
EN This work presents a modeling and control techniques for unmanned robotic aerial vehicles. In case of modeling problem, a state – space dynamics decription is presented where the single UAV state depends not only on time, but also on its space configuration. Also a control signals from external remote controller and relationship between swarm elements are considered and described i terms of network dynamics. In addition, swarm control methods are presented, discussing the most popular leader-follower algorithm. In the context of swarms application, the paper widely discusses fields and methods of swarm use to protect critical infrestructure as one of the defence forces task.
177 - 194
20