W zależności od ilości danych do przetworzenia generowanie pliku może się wydłużyć.

Jeśli generowanie trwa zbyt długo można ograniczyć dane np. zmniejszając zakres lat.

Rozdział

Pobierz BibTeX

Tytuł

What’s on the Other Side? A Single-View 3D Scene Reconstruction

Autorzy

[ 1 ] Instytut Robotyki i Inteligencji Maszynowej, Wydział Automatyki, Robotyki i Elektrotechniki, Politechnika Poznańska | [ D ] doktorant | [ P ] pracownik

Dyscyplina naukowa (Ustawa 2.0)

[2.2] Automatyka, elektronika, elektrotechnika i technologie kosmiczne

Rok publikacji

2022

Typ rozdziału

rozdział w monografii naukowej / referat

Język publikacji

angielski

Streszczenie

EN Robots have limited perception capabilities when observing a new scene. When the objects on the scene are registered from a single perspective, only partial information about the shape of the objects is registered. Incomplete models of objects influence the performance of grasping methods. In this case, the robot should scan the scene from other perspectives to collect information about the objects or use methods that fill in unknown regions of the scene. The CNN-based method for objects reconstruction from a single view utilize 3D structures like point clouds or 3D grids. In this research, we revisit the problem of scene reconstruction and show that scene reconstruction can be formulated in the 2D image space. We propose a new representation of the scene reconstruction problem for a robot equipped with an RGB-D camera. Then, we present a method that generates a depth image of the object from the pose of the camera that is on the other side of the scene. We show how to train a neural network to obtain accurate depth images of the objects and reconstruct a 3D model of the scene observed from a single viewpoint. Moreover, we show that the obtained model can be applied to improve the success rate of the grasping method.

Strony (od-do)

173 - 180

DOI

10.1109/ICARCV57592.2022.10004340

URL

https://ieeexplore.ieee.org/document/10004340

Książka

Proceedings of the 17th International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision (ICARCV)

Zaprezentowany na

17th International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision (ICARCV 2022), 11-13.12.2022, Singapore, Singapore

Punktacja Ministerstwa / rozdział

20

Punktacja Ministerstwa / konferencja (CORE)

140

Ta strona używa plików Cookies, w celu zapamiętania uwierzytelnionej sesji użytkownika. Aby dowiedzieć się więcej przeczytaj o plikach Cookies i Polityce Prywatności.