Sterowanie plotera w kartezjańskim układzie XY
[ 1 ] Wydział Automatyki, Robotyki i Elektrotechniki, Politechnika Poznańska | [ 2 ] Instytut Elektrotechniki i Elektroniki Przemysłowej, Wydział Automatyki, Robotyki i Elektrotechniki, Politechnika Poznańska | [ S ] student | [ P ] pracownik
[2.2] Automatyka, elektronika, elektrotechnika i technologie kosmiczne
EN Plotter control in the cartesian XY coordinates
2023
artykuł naukowy
polski
- układ kartezjański
- ploter
- trajektoria
- interpolacja
- manipulator
- cartesian coordinates
- plotter
- trajectory
- interpolation
- manipulator
PL W artykule przedstawiono zagadnienie sterowania końcówką roboczą dwuosiowego manipulatora w standardowym układzie kartezjańskim. Omówiono możliwość wykonania ruchu point-to-point oraz interpolacji pewnych geometrii tak, aby możliwy był ruch robota wzdłuż określonej trajektorii. Równania matematyczne zaimplementowano na sterowniku z mikrokontrolerem STM32 i przeprowadzono testy na fizycznym urządzeniu, dla którego omówiono konstrukcję mechaniczną oraz istotne aspekty elektroniczne, szczególnie te dotyczące sterowania silnikami i obsługi enkoderów kwadraturowych.
EN This paper shows basic method of control end-effector for a two-axis manipulator in a standard Cartesian system. The possibility of performing point-to-point motion and interpolating geometric data for possibility of performing electrical motion for specific trajectories was discussed. Mathematical equations implemented on controllers with an STM32 microcontroller and tested on a physical controller. Mechanical details were presented, and important electronic aspects were discussed, especially those regarding motor control and operation of quadrature encoders.
55 - 64
otwarte repozytorium
ostateczna wersja opublikowana
w momencie opublikowania
publiczny
5