W zależności od ilości danych do przetworzenia generowanie pliku może się wydłużyć.

Jeśli generowanie trwa zbyt długo można ograniczyć dane np. zmniejszając zakres lat.

Artykuł

Pobierz plik Pobierz BibTeX

Tytuł

Toward evaluation of visual navigation algorithms on RGB-D data from the first- and second-generation Kinect

Autorzy

[ 1 ] Instytut Automatyki i Inżynierii Informatycznej, Wydział Elektryczny, Politechnika Poznańska | [ P ] pracownik

Dyscyplina naukowa (Ustawa 2.0)

[2.2] Automatyka, elektronika i elektrotechnika

Rok publikacji

2017

Opublikowano w

Machine Vision and Applications

Rocznik: 2017 | Tom: vol. 28 | Numer: iss. 1-2

Typ artykułu

artykuł naukowy

Język publikacji

angielski

Słowa kluczowe
EN
  • data set
  • evaluation
  • visual navigation
  • RGB-D sensor
Streszczenie

EN Although the introduction of commercial RGB-D sensors has enabled significant progress in the visual navigation methods for mobile robots, the structured-light-based sensors, likeMicrosoft Kinect and Asus Xtion Pro Live, have some important limitations with respect to their range, field of view, and depth measurements accuracy. The recent introduction of the second- generation Kinect, which is based on the time-of-flight measurement principle, brought to the robotics and computer vision researchers a sensor that overcomes some of these limitations. However, as the new Kinect is, just like the older one, intended for computer games and human motion capture rather than for navigation, it is unclear how much the navigation methods, such as visual odometry and SLAM, can benefit from the improved parameters. While there are many publicly available RGB-D data sets, only few of them provide ground truth information necessary for evaluating navigation methods, and to the best of our knowledge, none of them contains sequences registered with thenew version of Kinect. Therefore, this paper describes a new RGB-D data set, which is a first attempt to systematically evaluate the indoor navigation algorithms on data from two different sensors in the same environment and along the same trajectories. This data set contains synchronized RGB-D frames from both sensors and the appropriate ground truth from an external motion capture system based on distributed cameras. We describe in details the data registration procedure and then evaluate our RGB-D visual odometry algorithm on the obtained sequences, investigating how the specific properties and limitations of both sensors influence the performance of this navigation method.

Strony (od-do)

1 - 14

DOI

10.1007/s00138-016-0802-6

URL

https://link.springer.com/article/10.1007/s00138-016-0802-6

Typ licencji

CC BY (uznanie autorstwa)

Tryb otwartego dostępu

czasopismo hybrydowe

Pełny tekst artykułu

Pobierz plik

Poziom dostępu do pełnego tekstu

publiczny

Punktacja Ministerstwa / czasopismo

25

Punktacja Ministerstwa / czasopismo w ewaluacji 2017-2021

25

Impact Factor

1,306

Ta strona używa plików Cookies, w celu zapamiętania uwierzytelnionej sesji użytkownika. Aby dowiedzieć się więcej przeczytaj o plikach Cookies i Polityce Prywatności.