A new probabilistic approach to global localization in robotics
[ 1 ] Instytut Robotyki i Inteligencji Maszynowej, Wydział Automatyki, Robotyki i Elektrotechniki, Politechnika Poznańska | [ P ] employee
[ 1 ] Instytut Robotyki i Inteligencji Maszynowej, Wydział Automatyki, Robotyki i Elektrotechniki, Politechnika Poznańska | [ P ] employee
[ 1 ] Instytut Robotyki i Inteligencji Maszynowej, Wydział Automatyki, Robotyki i Elektrotechniki, Politechnika Poznańska | [ P ] employee
PL Nowe probabilistyczne podejście do globalnej lokalizacji w robotyce
english
- global localization
- planar segments
- visual perceptrion
- stereo vision
- deep neural networks
- globalna lokalizacja
- segmenty płaszczyzn
- percepcja wizyjna
- wizja stereo
- głębokie sieci neuronowe
EN This thesis presents research on indoor global localization methods using planar segments and various types of cameras as sensors. It debates various aspects of global localization, from planar segment representation to inference algorithms, and presents a complete solution to the problem. It is based on a series of articles published in renowned journals and presented at top-tier conferences.
PL Niniejsza rozprawa przedstawia badania nad metodami globalnej lokalizacji wewnątrz pomieszczeń z wykorzystaniem segmentów płaszczyzn. Omówiono w niej poszczególne aspekty globalnej lokalizacji, od reprezentacji segmentów płaszczyzn po algorytmy wnioskowania, oraz przedstawiono kompletne rozwiązanie problemu. Opiera się ona na serii artykułów opublikowanych w renomowanych czasopismach i zaprezentowanych na uznanych konferencjach międzynarodowych.
89
engineering and technical sciences
automation, electronics and electrical engineering
DrOIN 2221
public
Bogdan Kwolek
03.09.2020
polish
public
Tomasz Trzciński
Warszawa, Polska
23.08.2022
polish
public
dissertation
Poznań, Polska
17.11.2022
Rada Dyscypliny Automatyka, Elektronika, Elektrotechnika i Technologie Kosmiczne Politechniki Poznańskiej
doktor nauk inżynieryjno-technicznych w dyscyplinie: automatyka, elektronika, elektrotechnika i technologie kosmiczne