Depending on the amount of data to process, file generation may take longer.

If it takes too long to generate, you can limit the data by, for example, reducing the range of years.

Dissertation

Download BibTeX

Title

Zastosowanie elastycznych poduszek z cieczą magnetoreologiczną w konstrukcji chwytaka szczękowego robota

Authors

[ 1 ] Instytut Technologii Mechanicznej, Wydział Inżynierii Mechanicznej, Politechnika Poznańska | [ P ] employee

Promoter

[ 1 ] Instytut Technologii Mechanicznej, Wydział Inżynierii Mechanicznej, Politechnika Poznańska | [ P ] employee

Supporting promoter

[ 1 ] Instytut Technologii Mechanicznej, Wydział Inżynierii Mechanicznej, Politechnika Poznańska | [ P ] employee

Reviewers

Title variant

EN The application of elastic cushions with magnetorheological fluid in the design of a robot jaw gripper

Language

polish

Keywords
PL
  • chwytak
  • ciecz magnetoreologiczna (ciecz MR)
  • miękko-sztywny chwytak
  • poduszki MR
EN
  • gripper
  • magnetorheological fluid (MRF)
  • soft-rigid gripper
  • MR cushions
Abstract

PL W ramach niniejszej pracy podjęto badania nad opracowaniem nowatorskiego chwytaka szczękowego manipulatora, w którym zastosowano ciecz magnetoreologiczną (ang. magnetorheological fluid - MRF), umieszczoną w dwóch elastycznych poduszkach. Rozdział pierwszy zawiera wstęp do pracy. Omówiono w nim genezę tematu, nakreślono podjęte obszary badawcze oraz wskazano zastosowania badanego chwytaka. W rozdziale drugim omówiono dotychczasowe dokonania w obszarze opracowania i właściwości różnych cieczy MR. Przedstawiono ich główne parametry oraz charakterystyki, a także pokazano różne możliwości zastosowań. Zamieszczono przykłady chwytaków, w których zastosowano taką ciecz. W rozdziale trzecim zdefiniowano cele pracy oraz jej tezę. W rozdziale czwartym, omówiono szerzej właściwości wybranych cieczy MR. Wykonano również rozpoznanie możliwości ich zastosowania w chwytaku robota. Zaproponowano koncepcję jego budowy, a następnie przedstawiono propozycję obwodu magnetycznego. Wykonano badania rozkładu pola magnetycznego w poduszce. Zaproponowane konstrukcje dwóch poduszek, w których umieszczono ciecz MR, zostały omówione w rozdziale piątym. W rozdziale szóstym przedstawiono budowę chwytaka z poduszkami. Opisano stanowisko badawcze oraz wyniki badań sił wyciągania różnych obiektów, ze szczęk chwytaka. W rozdziale siódmym opisano rezultaty badań eksperymentalnych, zastosowania chwytaka z poduszkami MR na robocie kartezjańskim typu UR3e. Ocenę zaproponowanych rozwiązań oraz podsumowanie i wnioski zawarto w rozdziale ósmym.

EN Within the scope of this work, research has been undertaken on the development of a novel jaw gripper of a manipulator that uses magnetorheological fluid (MRF) housed in two elastic cushions. The first chapter contains an introduction to the work. It discusses the genesis of the topic, outlines the research areas undertaken and indicates the applications of the gripper under study. Chapter two discusses the achievements to date in the area of development and properties of various MR fluids. Their main parameters and characteristics are presented, and various applications are indicated. Examples of grippers in which such a fluid was used are included. Chapter three defines the objectives of the work and its thesis. In the fourth chapter, the properties of selected MR fluids are discussed in more detail. Recognition of the possibility of their application in a robot gripper was also performed. The concept of its construction and then its magnetic circuit was proposed. A study of the magnetic field distribution in the cushion was performed. The proposed designs of two cushions in which MR fluid was housed are discussed in Chapter Five. Chapter six presents the construction of the gripper with cushions. The experimental setup and results of tests of the gripper pulling-out forces are presented. In the seventh chapter, the results of experimental studies of the application of the gripper with MR cushions on the UR3e Cartesian robot are described. An evaluation of the proposed solutions, as well as a summary and conclusions, are included in Chapter Eight.

Number of pages

118

Scientific discipline (Law 2.0)

mechanical engineering

Signature of printed version

DrOIN 2353

On-line catalog

to2024500766

Full text of dissertation

Download file

Access level to full text

public

First review

Ryszard Jasiński

Place

Gdańsk, Polska

Date

15.01.2024

Language

polish

Review text

Download file

Access level to review text

public

Second review

Mirosław Pajor

Place

Szczecin, Polska

Date

22.04.2024

Language

polish

Review text

Download file

Access level to review text

public

Third review

Robert Zalewski

Place

Warszawa, Polska

Date

05.01.2024

Language

polish

Review text

Download file

Access level to review text

public

Dissertation status

dissertation

Place of defense

Poznań, Polska

Date of defense

07.06.2024

Unit granting title

Rada Dyscypliny Inżynieria Mechaniczna Politechniki Poznańskiej

Obtained title

doktor nauk inżynieryjno-technicznych w dyscyplinie: inżynieria mechaniczna

This website uses cookies to remember the authenticated session of the user. For more information, read about Cookies and Privacy Policy.