Differentially-Driven Robots Moving in Formation - Leader–Follower Approach

Marcin Kiełczewski; Wojciech Kowalczyk; Bartłomiej Krysiak

doi:10.3390/app12147273

System Informacji Naukowej Politechniki Poznańskiej

PL EN

Strona główna / Publikacje / Differentially-Driven Robots Moving in Formation - Leader–Follower Approach

Zgłoś uwagę

Artykuł

Pobierz BibTeX

Tytuł

Differentially-Driven Robots Moving in Formation - Leader–Follower Approach

Autorzy

Marcin Kiełczewski (WARiE) ^{[ 1 ][ 2.2 ][ P ]}
Wojciech Kowalczyk (WARiE) ^{[ 1 ][ 2.2 ][ P ]}
Bartłomiej Krysiak (WARiE) ^{[ 1 ][ 2.2 ][ P ]}

^{[ 1 ]} Instytut Automatyki i Robotyki, Wydział Automatyki, Robotyki i Elektrotechniki, Politechnika Poznańska | ^{[ P ]} pracownik

Dyscyplina naukowa (Ustawa 2.0)

[2.2] Automatyka, elektronika i elektrotechnika

Rok publikacji

2022

Opublikowano w

Applied Sciences

Rocznik: 2022 | Tom: vol. 12 | Numer: iss. 14

Typ artykułu

artykuł naukowy

Język publikacji

angielski

Słowa kluczowe

EN

leader–follower control
collision avoidance
experimental verification

Streszczenie

EN The paper is devoted to the leader–follower approach for multiple mobile robots control and its experimental verification. The formation control of mobile robots is motivated by the concept of virtual leader tracking, which is enhanced by the collision avoidance between the robots proposed in our previous work. The effectiveness of this approach was verified through realisation of experiments with use of MTracker mobile robots. The OptiTrack vision system was used for robots localization. Software part with control algorithms and communication was prepared with use of the Robot Operating System.

Data udostępnienia online

20.07.2022

Strony (od-do)

7273-1 - 7273-16

DOI

10.3390/app12147273

URL

https://www.mdpi.com/2076-3417/12/14/7273

Uwagi

Article Number: 7273

Typ licencji

CC BY (uznanie autorstwa)