W zależności od ilości danych do przetworzenia generowanie pliku może się wydłużyć.

Jeśli generowanie trwa zbyt długo można ograniczyć dane np. zmniejszając zakres lat.

Artykuł

Pobierz BibTeX

Tytuł

Parameter Identifying Disturbance Rejection Control With Asymptotic Error Convergence

Autorzy

[ 1 ] Instytut Automatyki i Robotyki, Wydział Automatyki, Robotyki i Elektrotechniki, Politechnika Poznańska | [ P ] pracownik

Dyscyplina naukowa (Ustawa 2.0)

[2.2] Automatyka, elektronika, elektrotechnika i technologie kosmiczne

Rok publikacji

2024

Opublikowano w

IEEE Robotics and Automation Letters

Rocznik: 2024 | Tom: vol. 9 | Numer: no. 2

Typ artykułu

artykuł naukowy

Język publikacji

angielski

Słowa kluczowe
EN
  • Robust/Adaptive Control
  • Calibration and Identification
  • Formal Methods in Robotics and Automation
  • Adaptation models
  • Convergence
  • Standards
  • Trajectory
  • Transient analysis
  • Observers
  • Output feedback
Streszczenie

EN In this letter, a new kind of adaptive controller for the problem of output feedback tracking is proposed on the basis of the Active Disturbance Rejection Control (ADRC) paradigm. The controller is synthesized for the systems linear in parameters by combining the classic ADRC algorithm with a recent Parameter Identifying Extended State Observer (PIESO) which employs a gradient adaptation law to actively identify the parameters of the plant. By means of the Lyapunov analysis, the asymptotic convergence of tracking, estimation, and identification errors is proved in the nominal case and the stability conditions of the closed-loop system are formulated. The theoretical analysis is complemented by simulation and experimental results of the proposed controller.

Data udostępnienia online

06.12.2023

Strony (od-do)

1035 - 1042

DOI

10.1109/LRA.2023.3339942

URL

https://ieeexplore.ieee.org/document/10345678

Punktacja Ministerstwa / czasopismo

200

Impact Factor

4,6 [Lista 2023]

Ta strona używa plików Cookies, w celu zapamiętania uwierzytelnionej sesji użytkownika. Aby dowiedzieć się więcej przeczytaj o plikach Cookies i Polityce Prywatności.