W zależności od ilości danych do przetworzenia generowanie pliku może się wydłużyć.

Jeśli generowanie trwa zbyt długo można ograniczyć dane np. zmniejszając zakres lat.

Artykuł

Pobierz plik Pobierz BibTeX

Tytuł

Novel Adaptive Extended State Observer for Dynamic Parameter Identification with Asymptotic Convergence

Autorzy

[ 1 ] Instytut Automatyki i Robotyki, Wydział Automatyki, Robotyki i Elektrotechniki, Politechnika Poznańska | [ P ] pracownik

Dyscyplina naukowa (Ustawa 2.0)

[2.2] Automatyka, elektronika, elektrotechnika i technologie kosmiczne

Rok publikacji

2022

Opublikowano w

Energies

Rocznik: 2022 | Tom: vol. 15 | Numer: iss. 10

Typ artykułu

artykuł naukowy

Język publikacji

angielski

Słowa kluczowe
EN
  • parameter identification
  • extended state observer
  • persistent excitation
  • Lyapunov stability
Streszczenie

EN In this paper, a novel method of parameter identification of linear in parameter dynamic systems is presented. The proposed scheme employs an Extended State Observer to online estimate a state of the plant and momentary value of total disturbance present in the system. A notion is made that for properly redefined dynamics of the system, this estimate can be interpreted as a measure of modeling error caused by the parameter uncertainty. Under this notion, a disturbance estimate is used as a basis for classic gradient identification. A global convergence of both state and parameter estimates to their true values is proved using the Lyapunov approach under an assumption of a persistent excitation. Finally, results of simulation and experiments are presented to support the theoretical analysis. The experiments were conducted using a compliant manipulator joint and obtained results show the usefulness of the proposed method in drive control systems and robotics.

Data udostępnienia online

14.05.2022

Strony (od-do)

3602-1 - 3602-22

DOI

10.3390/en15103602

URL

https://www.mdpi.com/1996-1073/15/10/3602

Uwagi

Article Number: 3602

Typ licencji

CC BY (uznanie autorstwa)

Tryb otwartego dostępu

otwarte czasopismo

Wersja tekstu w otwartym dostępie

ostateczna wersja opublikowana

Czas udostępnienia publikacji w sposób otwarty

w momencie opublikowania

Pełny tekst artykułu

Pobierz plik

Poziom dostępu do pełnego tekstu

publiczny

Punktacja Ministerstwa / czasopismo

140

Impact Factor

3,2

Ta strona używa plików Cookies, w celu zapamiętania uwierzytelnionej sesji użytkownika. Aby dowiedzieć się więcej przeczytaj o plikach Cookies i Polityce Prywatności.