Processing may take a few seconds...

Article

Download file

Title

Algorytm regulacji odpornej ADRC – dobór nastaw i sposób dyskretnej implementacji

Authors

[ 1 ] Instytut Robotyki i Inteligencji Maszynowej, Wydział Automatyki, Robotyki i Elektrotechniki, Politechnika Poznańska | [ 2 ] Wydział Automatyki, Robotyki i Elektrotechniki, Politechnika Poznańska | [ P ] employee | [ SzD ] doctoral school student

Scientific discipline (Law 2.0)

[2.2] Automation, electronics and electrical engineering

Title variant

EN Robust ADRC Control – Tuning and Discrete Implementation

Year of publication

2022

Published in

Pomiary Automatyka Robotyka

Journal year: 2022 | Journal number: nr 2

Article type

scientific article

Publication language

polish

Keywords
PL
  • dobór nastaw regulatorów
  • regulator PID
  • rozszerzony obserwator stanu
  • sprzężenie od stanu
  • sterowanie ADRC
  • wielowymiarowy obiekt nieliniowy
Abstract

PL W niniejszej pracy został przedstawiony algorytm regulacji odpornej Active Disturbance Rejection Control obiektem aerodynamicznym o dwóch stopniach swobody. Pokazano pełne wyprowadzenia równań algorytmu regulacji oraz wartości nastaw w zależności od pożądanych właściwości układu, na podstawie dynamiki obiektu oscylacyjnego drugiego rzędu. Dokonano dyskretyzacji równań algorytmu regulacji i zaproponowano jego dyskretną implementację. Testy przeprowadzono na laboratoryjnym zestawie aerodynamicznym firmy Inteco, którego model matematyczny jest silnie nieliniowy, ma dwa stopnie swobody i sprzężenia skrośne. Jakość działania oceniona została na podstawie przebiegów czasowych, a także całkowych wskaźników jakości. Przeprowadzone badania pokazują przewagę zastosowanego algorytmu nad regulacja PID dla badanego systemu. Przedstawiony algorytm regulacji cechuje się także większą przenośnością – nastawy dobierane są tylko w oparciu o rząd obiektu i teoretycznie raz dobrane są właściwe, niezależnie od modelu matematycznego. Zaproponowane równania dyskretne mogą zostać zaimplementowane z użyciem dowolnego języka programowania dla teoretycznie dowolnego obiektu, przy uwzględnieniu rzędu jego dynamiki.

Pages (from - to)

5 - 13

DOI

10.14313/PAR_244/5

URL

http://www.par.pl/content/download/15213/188031/file/AlgorytmADRC.pdf

License type

CC BY (attribution alone)

Open Access Mode

open journal

Open Access Text Version

final published version

Date of Open Access to the publication

at the time of publication

Full text of article

Download file

Access level to full text

public

Points of MNiSW / journal

70.0

This website uses cookies to remember the authenticated session of the user. For more information, read about Cookies and Privacy Policy.