W zależności od ilości danych do przetworzenia generowanie pliku może się wydłużyć.

Jeśli generowanie trwa zbyt długo można ograniczyć dane np. zmniejszając zakres lat.

Rozdział

Pobierz BibTeX

Tytuł

VFO control design for a mobile robot in the presence of time and input constraint

Autorzy

[ 1 ] Wydział Automatyki, Robotyki i Elektrotechniki, Politechnika Poznańska | [ 2 ] Instytut Automatyki i Robotyki, Wydział Automatyki, Robotyki i Elektrotechniki, Politechnika Poznańska | [ SzD ] doktorant ze Szkoły Doktorskiej | [ P ] pracownik

Dyscyplina naukowa (Ustawa 2.0)

[2.2] Automatyka, elektronika, elektrotechnika i technologie kosmiczne

Rok publikacji

2023

Typ rozdziału

rozdział w monografii naukowej / referat

Język publikacji

angielski

Streszczenie

EN This paper presents a solution to the set-point control problem for nonholonomic mobile robots in the presence of time and control input constraints. We consider the kinematics of a unicycle mobile robot, in which the constraints on the control inputs are longitudinal and angular velocity limitations, while the time constraints impose an upper bound on a settling time for stabilization errors. We show a solution based on the Vector-Field-Orientation (VFO) methodology, which is characterized by non-oscillatory transient states and well-predictable time evolution of these states. Formally derived upper bounds of settling time for configuration errors are verified by results of numerical simulations and experimental results obtained in a fast prototyping system.

Data udostępnienia online

11.09.2023

Strony (od-do)

356 - 361

DOI

10.1109/MMAR58394.2023.10242479

URL

https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/10242479

Książka

2023 27th International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics (MMAR), 22-25 August 2023, Międzyzdroje, Poland

Zaprezentowany na

27th International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR 2023, 22-25.08.2023, Międzyzdroje, Polska

Punktacja Ministerstwa / rozdział

20

Punktacja Ministerstwa / konferencja (CORE)

20

Ta strona używa plików Cookies, w celu zapamiętania uwierzytelnionej sesji użytkownika. Aby dowiedzieć się więcej przeczytaj o plikach Cookies i Polityce Prywatności.