W zależności od ilości danych do przetworzenia generowanie pliku może się wydłużyć.

Jeśli generowanie trwa zbyt długo można ograniczyć dane np. zmniejszając zakres lat.

Rozdział

Pobierz BibTeX

Tytuł

Decentralized Predefined-Time Leaderless Consensus-Formation VFO Control for Nonholonomic Multi-Agent Systems

Autorzy

[ 1 ] Wydział Automatyki, Robotyki i Elektrotechniki, Politechnika Poznańska | [ 2 ] Instytut Automatyki i Robotyki, Wydział Automatyki, Robotyki i Elektrotechniki, Politechnika Poznańska | [ SzD ] doktorant ze Szkoły Doktorskiej | [ P ] pracownik

Dyscyplina naukowa (Ustawa 2.0)

[2.2] Automatyka, elektronika, elektrotechnika i technologie kosmiczne

Rok publikacji

2024

Typ rozdziału

rozdział w monografii naukowej / referat

Język publikacji

angielski

Słowa kluczowe
EN
  • Average consensus
  • Formation control
  • Predefined-time set-point stabilization
  • Vector Field Orientation
  • Nonholonomic mobile robots
  • Multi-agent systems
Streszczenie

EN This paper deals with the decentralized predefined-time leaderless consensus formation control problem for nonholonomic multi-agent systems. First, the predefined-time average consensus problem is investigated. Distributed observers, which interact with each other via an undirected communication topology, are designed to estimate, in a predefined-time, the average of their initial state using only local information. Then, based on these estimates, a predefined-time Vector-Field-Orientation (VFO) controller is applied, which guarantees that the multi-agent system achieves a desired formation. The VFO controller enables one to predict the paths for each agent and to avoid static obstacles. Some numerical results illustrate the interest of the proposed predefined-time leaderless consensus formation controller.

Strony (od-do)

136 - 141

DOI

10.1109/RoMoCo60539.2024.10604405

URL

https://ieeexplore.ieee.org/document/10604405

Książka

13th International Workshop on Robot Motion and Control (RoMoCo'24)

Zaprezentowany na

13th International Workshop on Robot Motion and Control, RoMoCo 2024, 2-4.07.2024, Poznan, Poland

Punktacja Ministerstwa / rozdział

20

Ta strona używa plików Cookies, w celu zapamiętania uwierzytelnionej sesji użytkownika. Aby dowiedzieć się więcej przeczytaj o plikach Cookies i Polityce Prywatności.