Zastosowanie quasi-prędkości do stabilizacji Pendubota
[ 1 ] Instytut Automatyki i Robotyki, Wydział Automatyki, Robotyki i Elektrotechniki, Politechnika Poznańska | [ 2 ] Wydział Automatyki, Robotyki i Elektrotechniki, Politechnika Poznańska | [ P ] employee | [ SzD ] doctoral school student
[2.2] Automation, electronics, electrical engineering and space technology
EN Application of quasi-velocities for Pendubot stabilization
2022
chapter in monograph / paper
polish
- algorytmy sterowania
- quasi-prędkość
- stabilizacja
PL Celem niniejszego artykułu jest zbadanie metody sterowania wykorzystującej quasi-prędkości znormalizowane do stabilizacji podwójnego wahadła o strukturze pendubota. W pracy przedstawiono model robota i jego przekształconą postać z użyciem quasi-prędkości. Omówiono strukturę układu sterowania uwzględniającą stabilizator w punkcie zadanym oraz sterownik zapewniający rozkołysanie wahadła. Przedstawione wyniki badań symulacyjnych i eksperymentalnych wskazują na pozytywne efekty użycia quasi-prędkości do syntezy algorytmów sterowania rozważaną klasą układów mechanicznych.
59 - 70
20