RGB-DD: Metody łączenia obrazów głębi oraz intensywności przez interpolację i fuzję danych w zadaniu SLAM
[ 1 ] Instytut Automatyki i Inżynierii Informatycznej, Wydział Elektryczny, Politechnika Poznańska | [ P ] employee
EN RGB-DD: Methods of combining depth and intensity images
2016
scientific article
polish
PL Praca dotyczy zagadnienia integracji danych głębi z danymi intensywności w zastosowaniu do zadania jednoczesnej samolokalizacji i budowy mapy otoczenia (ang. Simultaneous Localization and Mapping – SLAM). Integracja danych przeprowadzona została dla czujnika głębi o rozdzielczości obrazu znacząco mniejszej od rozdzielczości obrazu RGB. W artykule sprawdzono dwie metody zwiększania rozdzielczości. Jedna z nich wykorzystuje interpolację biliniową obrazu głębi podczas jego przeskalowywania, a druga opiera się na fuzji danych głębi oraz intensywności. Przetestowano jakość działanie obu metod podwyższania rozdzielczości w zadaniu SLAM. Porównanie podejść nastąpiło na podstawie eksperymentu, w którym zebrano dane z dwóch czujników głębi wraz z kamerą RGB oraz zarejestrowano trajektorię przemieszczenia czujników.
EN In this paper the method of combining depth data with intensity images in the Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) task is described. Data integration was performed for the depth sensor with substantially lower resolution than the RGB image. In this paper two methods of upsampling were tested. First one is using pure interpolation during upsampling, and the second one is based on data fusion guided by RGB image. The quality of selected methods was examined in a SLAM task. The comparison of these two methods was done experimentally, where data from depth and RGB sensors were gathered and the trajectory of the sensor movement was recorded.
417 - 426