W zależności od ilości danych do przetworzenia generowanie pliku może się wydłużyć.

Jeśli generowanie trwa zbyt długo można ograniczyć dane np. zmniejszając zakres lat.

Artykuł

Pobierz BibTeX

Tytuł

RGB-DD: Metody łączenia obrazów głębi oraz intensywności przez interpolację i fuzję danych w zadaniu SLAM

Autorzy

[ 1 ] Instytut Automatyki i Inżynierii Informatycznej, Wydział Elektryczny, Politechnika Poznańska | [ P ] pracownik

Wariant tytułu

EN RGB-DD: Methods of combining depth and intensity images

Rok publikacji

2016

Opublikowano w

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

Rocznik: 2016 | Numer: z. 195

Typ artykułu

artykuł naukowy

Język publikacji

polski

Streszczenie

PL Praca dotyczy zagadnienia integracji danych głębi z danymi intensywności w zastosowaniu do zadania jednoczesnej samolokalizacji i budowy mapy otoczenia (ang. Simultaneous Localization and Mapping – SLAM). Integracja danych przeprowadzona została dla czujnika głębi o rozdzielczości obrazu znacząco mniejszej od rozdzielczości obrazu RGB. W artykule sprawdzono dwie metody zwiększania rozdzielczości. Jedna z nich wykorzystuje interpolację biliniową obrazu głębi podczas jego przeskalowywania, a druga opiera się na fuzji danych głębi oraz intensywności. Przetestowano jakość działanie obu metod podwyższania rozdzielczości w zadaniu SLAM. Porównanie podejść nastąpiło na podstawie eksperymentu, w którym zebrano dane z dwóch czujników głębi wraz z kamerą RGB oraz zarejestrowano trajektorię przemieszczenia czujników.

EN In this paper the method of combining depth data with intensity images in the Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) task is described. Data integration was performed for the depth sensor with substantially lower resolution than the RGB image. In this paper two methods of upsampling were tested. First one is using pure interpolation during upsampling, and the second one is based on data fusion guided by RGB image. The quality of selected methods was examined in a SLAM task. The comparison of these two methods was done experimentally, where data from depth and RGB sensors were gathered and the trajectory of the sensor movement was recorded.

Strony (od-do)

417 - 426

Ta strona używa plików Cookies, w celu zapamiętania uwierzytelnionej sesji użytkownika. Aby dowiedzieć się więcej przeczytaj o plikach Cookies i Polityce Prywatności.